[实用新型]一种经济型地面助残跨越台阶机器人

摘要

本实用新型公开了一种经济型地面助残跨越台阶机器人。包括底座、桁架、平台、动力装置、机构上升装置和滑块推出装置，机构上升装置和滑块推出装置均安装在底座上，桁架连接在底座和平台之间；动力装置包括第一调速单相交流电机、标准配合齿轮、啮合齿轮和四级齿轮减速箱；机构上升装置包括丝杆、铰链、移动板块和固定板块；滑块推出装置包括第二调速单相交流电机、第三调速单相交流电机、第四调速交流电机、曲柄、连杆和支撑板块。本实用新型整体稳定性高，占用空间小，很好地解决了下肢障碍者上下台阶困难的问题。

主权项

1.一种经济型地面助残跨越台阶机器人，其特征在于：包括底座(1)、桁架(9)、平台(7)、动力装置、机构上升装置和滑块推出装置，机构上升装置和滑块推出装置均安装在底座(1)上，桁架(9)连接在底座(1)和平台(7)之间；所述动力装置包括第一调速单相交流电机(4)、标准配合齿轮(20)、啮合齿轮(11)和四级齿轮减速箱(22)；第一调速单相交流电机(4)固定在底座(1)上，第一调速单相交流电机(4)的输出轴经四级齿轮减速箱(22)与标准配合齿轮(20)同轴连接，实现同速转动，标准配合齿轮(20)与啮合齿轮(11)以固定3:1传动比啮合连接，啮合齿轮(11)和所述机构上升装置的丝杆(24)同轴连接，丝杆(24)两端支撑安装在底座(1)上；所述机构上升装置包括丝杆(24)、铰链(10)、移动板块(26)和固定板块(23)；移动板块(26)通过螺纹套装在丝杆(24)上形成丝杆螺母副，桁架(9)底部两端通过铰链(10)分别铰接在移动板块(26)和固定板块(23)上，固定板块(23)固定在底座(1)上，桁架(9)顶部两端铰接在平台(7)底面和第一齿轮减速箱(5)箱体连接；平台(7)底部两侧设有支撑块(8)，支撑块(8)底面设有第一齿条(3)，第一齿轮减速箱(5)的输出端与第一齿条(3)啮合连接；所述滑块推出装置包括第二调速单相交流电机(28)、第三调速单相交流电机(29)、第四调速交流电机(6)、曲柄(12)、连杆(13)和支撑板块(18)；底座(1)上设有第二调速单相交流电机(28)，底座(1)设有平行于丝杆(24)的第二齿条(33)，第二调速单相交流电机(28)的输出轴经蜗轮蜗杆与第二齿轮减速箱(31)的输入端连接，第二齿轮减速箱(31)的输出端与第二齿条(33)啮合连接，第二齿轮减速箱(31)箱壁与立柱(2)底部侧面固定连接；立柱(2)顶部侧面设有第三齿条(34)，第三调速单相交流电机(29)的输出轴经蜗轮蜗杆与第三齿轮减速箱(32)的输入端连接，第三齿轮减速箱(32)的输出端与第三齿条(34)啮合连接，第三齿轮减速箱(32)箱壁顶面固定有第四调速交流电机(6)；第四调速交流电机(6)的输出轴与曲柄(12)的一端固定连接，曲柄(12)另一端与连杆(13)的一端铰接，连杆(13)的另一端与带孔方块(14)通过短轴(15)铰接，带孔方块(14)上端固定在支撑板块(18)底面，支撑板块(18)水平嵌装在平台(7)内部的水平导轨槽中。