[实用新型]基于EKF滤波器的排爆机器人运动控制系统有效
| 申请号： | 201720588565.5 | 申请日： | 2017-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN206696706U | 公开（公告）日： | 2017-12-01 |
| 发明（设计）人： | 焦红伟;蔡磊;马鹏博;刘艳昌;赵立;吴兰 | 申请（专利权）人： | 河南科技学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司41125 | 代理人： | 孙诗雨,谢萍 |
| 地址： | 453000*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于EKF滤波器的排爆机器人运动控制系统，包括PC机、检测单元、EKF滤波器、运动控制单元、无线通信单元和上位机，检测单元安装在运动控制单元的PMSM电机上，检测单元包括霍尔传感器和光电编码器，运动控制单元包括运动控制器、电机驱动器和PMSM电机；霍尔传感器和光电编码器均安装在PMSM电机上，并将检测信号传输至EKF滤波器中，EKF滤波器滤波后通过多串口卡上传至PC机内；PMSM电机经电机驱动器和运动控制器与PC机的输出端连接；光电编码器的检测信号还传输至运动控制器内；PC机通过无线通信单元与上位机无线连接。本实用新型用EKF滤波器进行滤波可提高整个运动控制系统的精度。使其具有优良的转角跟踪特性和较好的转速跟踪特性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ekf 滤波器 机器人 运动 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于EKF滤波器的排爆机器人运动控制系统，其特征在于：包括PC机、检测单元、EKF滤波器、运动控制单元、无线通信单元和上位机，检测单元安装在运动控制单元的PMSM电机上，所述检测单元包括霍尔传感器和光电编码器，所述运动控制单元包括运动控制器、电机驱动器和PMSM电机；霍尔传感器和光电编码器均安装在PMSM电机上，并将检测信号传输至EKF滤波器中，EKF滤波器滤波后通过多串口卡上传至PC机内；PMSM电机经电机驱动器和运动控制器与PC机的输出端连接；光电编码器的检测信号还传输至运动控制器内；所述PC机通过无线通信单元与上位机无线连接。
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