[实用新型]一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统

摘要

一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，包括主控板、嵌入式控制器及运动控制器，运动控制器分别连接六个关节轴的电机伺服驱动器，主控板通过嵌入式控制器和运动控制器控制六个关节轴的电机联动从而控制机器人的运动姿态。主控板包括逻辑控制模块、路径规划模块、运动控制模块和网络控制模块，逻辑控制模块用于对程序进行优化，完成逻辑控制的操作，路径规划模块根据焊接工件尺寸选定合适的运动轨迹，获取最优路径，运动控制模块用于控制末端运动实现直线、曲线运动操作及运动跟踪，使其运动至目标点，网络控制模块用于实现实时监控六轴机器人运行的全过程及离线编程。该控制系统结构简单、体积小，易操作，成本低，效率和可靠性高，焊接质量好。

主权项

一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，其特征在于：包括主控板、嵌入式控制器以及运动控制器，运动控制器集成于嵌入式控制器中，运动控制器通过总线分别连接六个关节轴的电机伺服驱动器，进而与电机相连，主控板通过总线与嵌入式控制器连接，并通过嵌入式控制器和运动控制器控制六个关节轴的电机联动从而控制机器人的运动姿态；所述主控板包括逻辑控制模块、路径规划模块、运动控制模块和网络控制模块；所述嵌入式控制器包括光电接近开关、焊枪末端点坐标获取模块、警报模块以及电源驱动模块；光电接近开关用于限定运动行程，当末端焊枪快要碰触到焊接件时，光电接近开关发出接近信号；警报模块用于对工作过程中异常状况示警，当焊枪由于误操作或是末端焊枪碰到焊接件或其他原因发生故障时，发出红色警报并伴有蜂鸣警报；电源驱动模块用于给系统提供工作电源。