[实用新型]一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统

权利要求书

1.一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，其特征在于：包括主控板、嵌入式控制器以及运动控制器，运动控制器集成于嵌入式控制器中，运动控制器通过总线分别连接六个关节轴的电机伺服驱动器，进而与电机相连，主控板通过总线与嵌入式控制器连接，并通过嵌入式控制器和运动控制器控制六个关节轴的电机联动从而控制机器人的运动姿态；

所述主控板包括逻辑控制模块、路径规划模块、运动控制模块和网络控制模块；

所述嵌入式控制器包括光电接近开关、焊枪末端点坐标获取模块、警报模块以及电源驱动模块；

光电接近开关用于限定运动行程，当末端焊枪快要碰触到焊接件时，光电接近开关发出接近信号；

警报模块用于对工作过程中异常状况示警，当焊枪由于误操作或是末端焊枪碰到焊接件或其他原因发生故障时，发出红色警报并伴有蜂鸣警报；

电源驱动模块用于给系统提供工作电源。

2.如权利要求1所述的一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，其特征在于：所述嵌入式控制器嵌入焊枪末端点坐标获取模块，焊枪末端点坐标获取模块用于获取焊枪点的坐标位置点并经数据传输给路径规划模块。

3.如权利要求1或2所述的一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，其特征在于：所述运动控制器采用GUS-600运动控制器，该控制器预留六个总线端口，通过总线电缆与六个关节轴的电机伺服驱动器连接，使得六个轴的电机联动从而控制机器人的运动姿态。

4.如权利要求3所述的一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，其特征在于：所述逻辑控制模块采用西门子S7-1200，网络控制模块采用GE- IC200BEM103，路径规划模块采用ROS-SLAM。