[实用新型]一种具有球形电动机的球形万向轮

摘要

本实用新型公开了一种具有球形电动机的球形万向轮，包括球形轮子和球形电动机，球形轮子设置在由左瓣壳和右瓣壳拼装相卡合而成的高度大于半径的球冠形外壳内，球形轮子固设在水平轴上，且水平轴的轴线穿过球形轮子的球心；水平轴的两端分别通过轴承与形成于外壳内腔侧壁上的一圈“T”字形滑槽相连；球形电机包括呈球形的转子和与转子相配合的呈球面状定子，转子设置在球形轮子内，转子固设在水平轴上，且水平轴的轴线穿过转子的球心；定子卡装在形成于外壳内腔上部的定子安装腔内，且定子罩在球形轮子上方。本实用新型通过控制水平轴绕轴线转动和水平轴在水平面旋转，即通过两个旋转自由度的配合，来实现球形轮子前行及前行方向任意改变的目的。

主权项

一种具有球形电动机的球形万向轮，包括球形轮子(1)，其特征在于：还包括球形电动机，所述的球形轮子(1)设置在由左瓣壳(31)和右瓣壳(32)拼装相卡合而成的高度大于半径的球冠形外壳内，球形轮子(1)固设在水平轴(8)上，且水平轴(8)的轴线穿过球形轮子(1)的球心；所述的水平轴(8)的两端分别通过轴承(4)与形成于外壳内腔侧壁上的一圈“T”字形滑槽(33)相连，以使得水平轴(8)能够沿着滑槽(33)在水平面内旋转；所述的球形电动机包括呈球形的转子(21)和与转子(21)相配合的呈球面状定子(22)，所述的转子(21)设置在球形轮子(1)内，转子(21)固设在水平轴(8)上，且水平轴(8)的轴线穿过转子(21)的球心；所述的定子(22)卡装在形成于外壳内腔上部的定子安装腔(34)内，且定子(22)罩在球形轮子(1)上方，转子(21)和定子(22)相配合工作能控制水平轴(8)绕其轴线转动，并能控制水平轴(8)在水平面内旋转。