[实用新型]一种具有球形电动机的球形万向轮

权利要求书

1.一种具有球形电动机的球形万向轮，包括球形轮子(1)，其特征在于：还包括球形电动机，所述的球形轮子(1)设置在由左瓣壳(31)和右瓣壳(32)拼装相卡合而成的高度大于半径的球冠形外壳内，球形轮子(1)固设在水平轴(8)上，且水平轴(8)的轴线穿过球形轮子(1)的球心；所述的水平轴(8)的两端分别通过轴承(4)与形成于外壳内腔侧壁上的一圈“T”字形滑槽(33)相连，以使得水平轴(8)能够沿着滑槽(33)在水平面内旋转；所述的球形电动机包括呈球形的转子(21)和与转子(21)相配合的呈球面状定子(22)，所述的转子(21)设置在球形轮子(1)内，转子(21)固设在水平轴(8)上，且水平轴(8)的轴线穿过转子(21)的球心；所述的定子(22)卡装在形成于外壳内腔上部的定子安装腔(34)内，且定子(22)罩在球形轮子(1)上方，转子(21)和定子(22)相配合工作能控制水平轴(8)绕其轴线转动，并能控制水平轴(8)在水平面内旋转。

2.根据权利要求1所述的一种具有球形电动机的球形万向轮，其特征在于：所述的转子(21)与球形轮子(1)的两个端盖之间均设置有固设在水平轴(8)上的散热扇(5)，其中球形轮子(1)的两个端盖均开设有第一散热孔(11)，外壳下部侧壁上开设有与外壳内腔连通的散热环孔(35)，且外壳下部底壁上沿着周向均匀分布有多个与外壳内腔连通的第二散热孔(36)。

3.根据权利要求1或2所述的一种具有球形电动机的球形万向轮，其特征在于：所述的滑槽(33)内固设有相对设置的两个转向环(6)，上述的轴承(4)设置在两个转向环(6)之间。

4.根据权利要求3所述的一种具有球形电动机的球形万向轮，其特征在于：所述的定子(22)包括八个定子铁芯(221)和固定盘(222)，所述的固定盘(222)的圆周壁上沿着同一周向均匀分布有八个铁芯卡装槽(224)，上述的八个定子铁芯(221)的固定端分别卡装在八个铁芯卡装槽(224)内后构成球面状结构；所述的八个定子铁芯(221)上均设置有定子线圈(223)，八个定子线圈(223)分为四组，每组包括相对设置的两个定子线圈(223)，且每组均可独立控制电流通断，当四组定子线圈(223)中三组同时通电时能控制球形轮子(1)稳定运行，当同时通电的三组定子线圈(223)中相对设置的两组定子线圈(223)的电流大小和频率改变时能控制球形轮子(1)的运行方向小角度改变，当同时通电的三组定子线圈(223)中相对设置的两组定子线圈(223)中一组断电，并且使未通电的一组定子线圈(223)通电时能控制球形轮子(1)的运行方向旋转45度。

5.根据权利要求4所述的一种具有球形电动机的球形万向轮，其特征在于：所述的转子(21)包括圆环(211)、多片衔铁(212)和相对设置的两个用以卡固在水平轴(8)上的衔铁固定端盖(213)，所述的衔铁固定端盖(213)的端面上沿着周向均布有多个衔铁卡装槽(214)，相邻两个衔铁卡装槽(214)之间开设有第三散热孔(215)；所述的多片衔铁(212)套装在圆环(211)后设置在两个衔铁固定端盖(213)之间并将每个衔铁(212)的固定端均卡在衔铁卡装槽(214)内构成球状结构。

6.根据权利要求5所述的一种具有球形电动机的球形万向轮，其特征在于：所述的左瓣壳(31)的拼接面上部及下部均向外延伸有卡块(311)，右瓣壳(32)的拼接面上部及下部均向内凹陷形成有上述卡块(311)相卡合的卡槽(38)。

7.根据权利要求6所述的一种具有球形电动机的球形万向轮，其特征在于：所述的左瓣壳(31)和右瓣壳(32)上均设置有相对设置的两个安装座(7)。