[实用新型]一种PLC与CAN总线实时通讯的智能机器人系统

摘要

一种PLC与CAN总线实时通讯的智能机器人系统，属于通讯技术领域，包括带人机界面系统的PC、机器人主控装置、视觉传感器、GPS位置传感器、CAN总线、机器人驱动模块；机器人驱动模块通过RS232通信线、PLC、通信用特殊适配器、网关、CAN总线与机器人主控装置相连，机器人主控装置上分别连接有带人机界面系统的PC、视觉传感器、GPS位置传感器。采用PLC和通讯转换实现PLC 与CAN 总线的实时通讯；利用机器人主控装置中的CAN总线接口连接总线传输上来的数据；通过PLC控制机器人驱动模块中的电机驱动控制器，使机器人能够按照预先设定的路线运动。

主权项

一种PLC与CAN总线实时通讯的智能机器人系统，其特征在于:所述实时通讯的智能机器人系统包括带人机界面系统的PC、机器人主控装置、视觉传感器、GPS位置传感器、CAN总线、机器人驱动模块；所述机器人主控装置采用以ARM处理器为核心的多功能控制器，控制器具有IPV4网络接口、CAN总线接口；所述IPV4网络接口与带人机界面系统的PC相连接；所述GPS位置传感器的输出端电路连接到机器人主控装置上；所述视觉传感器的输出端电路连接到机器人主控装置上；机器人主控装置的CAN总线接口连接CAN总线；所述PLC与机器人驱动模块之间通过RS232通信线连接；PLC通过RS485通信用适配器、CAN‑RS485网关与CAN总线连接；所述机器人驱动模块包括：机器人本体上左右对称分布的电机驱动器、电机、编码器和减速器，电机驱动器的输出端分别与电机和编码器连接，编码器、电机和减速器通过电路顺序连接，电机驱动器通过PLC与CAN总线之间的实时通讯来驱动机器人。