[实用新型]一种用于图书自动抓取与放置的装置

摘要

本实用新型涉及一种用于图书自动抓取与放置的装置，包括底座，图书定位结构和夹取装置和控制器，其特征在于所述图书定位结构可实现旋转和直线滑移复合动作，所述夹取装置可实现水平方向直线伸缩，还包括连接于夹取装置上部的用于识别图书编码的CCD相机，所述装置采用Bresenham直线算法确定目标图书的直线搜索路径。控制器控制直驱电机驱动直线导轨实现角位移，同时控制步进电机实现直线滑动，复合动作快速完成由Bresenham直线算法确定的最优直线路径，通过CCD相机获取图书编码反馈给控制器，不仅可以有效修正了机械装置在路径执行时产生的误差，更有效提高了目标图书获取的准确性，采用电磁离合器实现系统断电保护。

主权项

一种用于图书自动抓取与放置的装置，包括用于支撑装置的底座（1），用于查找目标图书的图书定位结构和用于取放目标图书的图书夹取装置（13），以及外设的控制器，其特征在于：所述图书定位结构可实现旋转和直线滑移复合动作，所述图书夹取装置（13）可实现水平方向直线伸缩，还包括连接于夹取装置（13）上部的用于识别图书编码的CCD相机（12），所述图书定位结构包括竖直设置的直线导轨（9）和与直线导轨垂直连接的水平转轴（3），所述转轴（3）轴身设有径向支撑件（5），所述径向支撑件（5）左侧安装有直驱电机（6），所述直驱电机（6）外接有用于检测并向控制器反馈直驱电机（6）动作的旋转编码器，所述直驱电机（6）通过电机转接件（4）连接在转轴（3）并通过平键与转轴（3）构成刚性连接，所述直驱电机（6）经向外侧设有电机固定架（8），所述转轴（3）轴向末端设置电磁离合器（7）。