[实用新型]基于GPU-SIFT的实时双目视觉定位系统有效
| 申请号： | 201720318565.3 | 申请日： | 2017-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN207351462U | 公开（公告）日： | 2018-05-11 |
| 发明（设计）人： | 罗斌;张云;林国华;刘军;赵青;王伟;陈警;张良培 | 申请（专利权）人： | 武汉嫦娥医学抗衰机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G06K9/46 |
| 代理公司： | 武汉维创品智专利代理事务所(特殊普通合伙) 42239 | 代理人： | 余丽霞 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种基于GPU‑SIFT的实时双目视觉定位系统，包括：立体图像视频获取模块，采用平行双目相机获取机器人或者移动平台移动过程中获取左右眼图像；视频的两帧中对应的匹配点获取模块，采用特征点匹配获得运动过程中拍摄视频的前后两帧中对应的匹配点；相机位移计算模块，通过匹配点在成像空间坐标变化或者建立三维坐标来计算相机的位移；双目视觉定位模块，获得相机行进的各个时刻的位置、旋转角后，对机器人或者移动平台的实时双目视觉定位。本实用新型采用GPU‑SIFT对SIFT特征匹配过程进行加速，配合双目视觉定位，能够实现机器人或者移动平台实时视觉定位，获得较高的定位精度，可扩展性、实用性强和环境适用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gpu sift 实时 双目 视觉 定位 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于GPU-SIFT的实时双目视觉定位系统，其特征在于，包括：立体图像视频获取模块，采用平行双目相机获取机器人或者移动平台移动过程中获取左右眼图像；视频的两帧中对应的匹配点获取模块，采用特征点匹配获得运动过程中拍摄视频的前后两帧中对应的匹配点；相机位移计算模块，通过匹配点在成像空间坐标变化或者建立三维坐标来计算相机的位移；双目视觉定位模块，获得相机行进的各个时刻的位置、旋转角后，结合kalman滤波获得整个过程中相机的行进路线，对机器人或者移动平台的实时双目视觉定位；所述的立体图像视频获取模块输出端连接所述视频的两帧中对应的匹配点获取模块输入端，所述视频的两帧中对应的匹配点获取模块输出端连接所述相机位移计算模块输入端，所述相机位移计算模块输出端连接所述双目视觉定位模块的输入端。
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