[实用新型]一种六轴机器人的末端结构

摘要

本实用新型公开了一种六轴机器人的末端结构，包括第五机械臂，所述第五机械臂的上端设置有第四伺服电机，且第五机械臂的后端铰接安装有第二铰接座，本实用新型设计的六轴机器人末端结构的特点在于将第五机械臂作为一个安装第四伺服电机和第五伺服电机的载体，并利用液压装置强化第五机械臂的刚性，因此不仅能够在六轴机器人的末端安装大功率伺服电机，而且能够减少对伺服电机体积的限制，从而使用相同功率下体积较大但成本较为低廉的伺服电机，并且该装置的第六机械臂的位置能够通过移动台改变，从而在重载时通过改变力矩第六机械臂的位置降低力矩的大小，从而进一步减少对伺服电机的性能要求。

主权项

一种六轴机器人的末端结构，包括第五机械臂(1)，其特征在于：所述第五机械臂(1)的上端设置有第四伺服电机(14)，且第五机械臂(1)的后端铰接安装有第二铰接座(2)，所述第五机械臂(1)的前端铰接安装有第四机械臂(10)，且第四机械臂(10)的上端一体成型有安装座(11)，所述安装座(11)的右端铰接安装有第一铰接座(12)，且第一铰接座(12)与第二铰接座(2)之间设置有液压装置(13)，所述第四机械臂(10)的铰接轴上安装有第四齿轮(15)，且第四齿轮(15)与第四伺服电机(14)之间通过第四齿形带(9)连接，所述第五机械臂(1)的下端设置有导轨(17)，且导轨(17)内安装有移动台(5)，所述第五机械臂(1)的下端设置有用于驱动移动台(5)的丝杆驱动电机(3)，所述移动台(5)的前端通过轴承安装有第五齿轮(16)，且第五齿轮(16)的下端带动有第六机械臂(7)，所述移动台(5)的后端设置有第五伺服电机(4)，且第五伺服电机(4)与第五齿轮(16)通过第五齿形带(6)相连。