[实用新型]一种嵌套式形状记忆合金气动人工肌肉

摘要

本实用新型公开了一种嵌套式形状记忆合金气动人工肌肉。本实用新型包括上固定盘、固定杆、轴向SMA丝、滑动盘、气动肌肉、PM下安装盘、下固定盘、滑动方轴、转轴、PM上安装盘、弹簧、径向SMA丝、驱动电路、上固定盘穿丝孔、转轴孔、滑动盘穿杆孔、滑动盘穿丝孔、下固定盘穿丝孔、方孔；通过气动肌肉嵌套在固定架内部，实现装置结构紧凑；轴向SMA丝通过多次缠绕，增加有效长度，产生大的形变，拉动肌肉束，增加其收缩量，并且丝在超弹性时的迟滞循环效应，可缓解负载振动产生的影响；通过径向SMA丝的收缩，实现肌肉束转动，改变气动肌肉刚度；与市面上同型号的气动肌肉相比，该气动肌肉结构紧凑、收缩量大、刚度可变范围广。

主权项

一种嵌套式形状记忆合金气动人工肌肉，包括上固定盘、固定杆、轴向SMA丝、滑动盘、气动肌肉、PM下安装盘、下固定盘、滑动方轴、转轴、PM上安装盘、弹簧、径向SMA丝、驱动电路，其特征在于：所述固定杆外表面光滑，两端带有螺纹，一端连接上固定盘，另一端连接下固定盘，四根固定杆和上固定盘、下固定盘组成外固定结构；滑动盘具有穿杆孔，可在固定杆上滑动；轴向SMA丝通过上固定盘穿丝孔、下固定盘穿丝孔、滑动盘穿丝孔，在上、下固定盘之间多次“S”型缠绕，一端固定在下固定盘，另一端固定在滑动盘，并通过外接驱动电路进行驱动；多根气动肌肉围成圆周状气动肌肉束，且每根气动肌肉之间存在一定间隙，气动肌肉束一端固定在PM上安装盘，另一端固定在PM下安装盘，整个气动肌肉束结构置于外固定结构内部；滑动方轴通过下固定盘上的方孔，可沿轴向滑动，滑动方轴一端与PM下安装盘连接，另一端与负载连接；转轴穿过滑动盘上的转轴孔，且一端的直径大于转轴孔的直径，另一端固定在PM上安装盘，可带动PM上安装盘转动；一对弹簧采用在转轴侧面反向平行的安装方式，一端固定在滑动盘上，另一端固定在转轴侧面，两个安装点的连线是转轴侧面所在安装点的切线；一对径向SMA丝安装方式与弹簧相同，且径向SMA丝与弹簧在滑动盘平面上的投影相互垂直。