[发明专利]一种相向摩擦减阻力惯性压电马达的控制方法

摘要

本发明相向摩擦减阻力惯性压电马达的控制方法，其特征是给相向摩擦减阻力惯性压电马达中两个独立可控的压电体分别提供一种控制波形，一路信号驱动马达步进，另一路信号控制压电体形变来减少动子与压电体之间的摩擦，通过两路信号配合驱动马达步进。马达静止时，滑杆受到的握持力是较大的静摩擦力，使得马达抗干扰能力强，稳定性高；马达行走时，副压电体形变，副压电体两端和滑杆间的总摩擦阻力减小，这时驱动压电体快速形变产生的惯性力就有很大一部分转为输出推力，马达步进有力。本发明为向摩擦减阻力惯性压电马达提供了一种高效的控制方法，达到相向摩擦减阻力惯性压电马达的设计目的。

主权项

1.一种相向摩擦减阻力惯性压电马达的控制方法，其特征是以如下的甲路和乙路信号分别控制副压电体和驱动压电体，每路的五阶段时域控制信号以下列的顺序驱动所述相向摩擦减阻力惯性压电马达，完成一步的步进：甲路控制信号第一阶段开始于时刻一T1，结束于时刻二T2，在此期间信号单调增加，乙路控制信号第一阶段开始于时刻一T1，结束于时刻二T2，在此期间信号保持不变；甲路控制信号第二阶段开始于时刻二T2，结束于时刻三甲T3A，在此期间信号保持不变，乙路控制信号第二阶段开始于时刻二T2，结束于时刻三乙T3B，在此期间信号单调增加，且时刻三甲T3A位于时刻三乙T3B之前；甲路控制信号第三阶段开始于时刻三甲T3A，结束于时刻四甲T4A，在此期间信号单调减少，且其斜率绝对值的最大值大于能使滑块和副压电体的两个接触点在滑块上产生相反方向的滑动的启动值，乙路控制信号第三阶段开始于时刻三乙T3B，结束于时刻四乙T4B，在此期间信号保持不变，且时刻四甲T4A位于时刻三乙T3B之后、时刻四乙T4B之前，甲乙两路信号第三阶段的持续时间均小于400微秒；甲路控制信号第四阶段开始于时刻四甲T4A，结束于时刻五T5，在此期间信号保持不变，乙路控制信号第四阶段开始于时刻四乙T4B，结束于时刻五T5，在此期间信号单调减少，且其斜率绝对值的最大值大于能使滑块和副压电体的两个接触点在滑块上产生相同方向的滑动的启动值；甲路控制信号第五阶段开始于时刻五T5，结束于时刻六T6，在此期间信号单调增加，乙路控制信号第一阶段开始于时刻五T5，结束于时刻六T6，在此期间信号保持不变。