[发明专利]一种单编码器模块化关节及关节位置确定方法在审
| 申请号： | 201711483655.9 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108015799A | 公开（公告）日： | 2018-05-11 |
| 发明（设计）人： | 黄宇;蒋孔林 | 申请（专利权）人： | 重庆卓来科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02;B25J9/08;B25J9/12 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 黄河 |
| 地址： | 400038 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种单编码器模块化关节，包括关节主体，关节主体内设有控制电路板、电机以及与电机传动连接的减速器，电机的转轴上连接有编码器；减速器的动力输出端连接有扭矩传感器；扭矩传感器、编码器的信号输出端分别与控制电路板的信号输入端通信连接。本发明还公开了关节位置确定方法，获取扭矩传感器采集到的扭矩T，获取编码器采集到的旋转角度θ，计算扭矩传感器的形变量δ′，根据扭矩T计算谐波减速器的形变量δ，计算关节输出位置S：S＝(θ/γ)+δ′+δ，γ为减速比。只需采用扭矩以及电机旋转角度等简单参数即可实现关节输出位置的转换计算，简单易行，可靠性好，位置估计精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 编码器 模块化 关节 位置 确定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种单编码器模块化关节，包括关节主体，关节主体内设有控制电路板、电机以及与电机传动连接的减速器，其特征在于：所述电机的转轴上连接有编码器；减速器的动力输出端连接有扭矩传感器；扭矩传感器、编码器的信号输出端分别与控制电路板的信号输入端通信连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆卓来科技有限责任公司，未经重庆卓来科技有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711483655.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：3D打印装置及其打印方法
- 下一篇：一种筑垄机
