[发明专利]一种基于无人机的道路巡检系统

摘要

本发明提供一种基于无人机的道路巡检系统，一种基于无人机的道路巡检系统，包括：地面控制中心和无人机；所述无人机包括控制模块、摄像头模块、无线传输模块和GPS定位模块，其中：摄像头模块用于拍摄道路图像；GPS模块用于对无人机进行精准定位，获取无人机的实时定位信息；所述无线传输模块用于将所述道路图像和定位信息发送到地面控制中心，并接收从地面控制中心发送的巡检计划；控制模块用于根据所述巡检计划控制无人机的飞行路径；所述地面控制中心用于接收从所述无人机发送的图像和定位信息，并向所述无人机发送巡检计划。本发明通过无人机获取道路图像，对路况进行实时监测，智能型强，准确度高。

主权项

1.一种基于无人机的道路巡检系统，其特征在于，包括：地面控制中心和无人机；所述无人机包括摄像头模块、GPS模块、无线传输模块和控制模块，其中：摄像头模块用于拍摄道路图像；GPS模块用于对无人机进行精准定位，获取无人机的实时定位信息；所述无线传输模块用于将所述道路图像和定位信息发送到地面控制中心，并接收从地面控制中心发送的巡检计划；控制模块用于根据所述巡检计划控制无人机的飞行路径；所述地面控制中心用于接收从所述无人机发送的图像和定位信息，并向所述无人机发送巡检计划；所述地面控制中心还包括图像处理模块，用于对结束的道路图像进行智能监测处理，自动检测道路图像中的路况；所述图像处理模块包括图像预处理单元，道路分割单元和路况识别单元，其中：图像预处理单元用于对接收的道路图像进行预处理，获取预处理后的道路图像；道路分割单元用于对预处理后的道路图像进行分割处理，将图像中的道路区域分割出来；路况识别单元用于对所述道路区域进行识别处理，识别道路区域中的交通情况；所述图像预处理单元，具体包括：(1)获取道路图像的暗通道图像；(2)获取道路图像的传播参数，其中采用的传播参数获取函数为：式中，C(y)表示道路图像像素点y的传播参数，其中C(y)的值越小表示距离采像设备越远，越大表示距离采像设备越近，H表示道路图像的亮度，T表示道路图像中物体的亮度，u∈r,g,b表示在r、g、b通道下，E表示道路图像中大气光的亮度，τ(y)表示以像素点y为中心的矩形区域；其中，大气光的亮度的获取方法为：在暗通道图像中将各像素点的亮度从高到低进行排列，选取亮度最高的前1/1000的像素点，并在道路图像中找出这些像素点具有最高亮度的值作为大气光的亮度；(3)获取道路图像中每个像素点的尺度参数，其中采用的尺度参数函数为：式中，D(y)表示道路图像中像素点y的尺度参数，C(y)表示道路图像中像素点y的传播参数，μ表示尺度调整因子，γ表示尺度阈值因子；(4)对道路图像不同区域，根据获取的尺度参数采用不同的单尺度Retinex算法对图像进行增强处理，获取预处理后的道路图像。