[发明专利]一种基于分布式多余度总线的无人机飞控系统及飞控方法

摘要

本发明提供一种基于分布式多余度总线的无人机飞控系统及飞控方法，其中，每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上，实时将测量数据封装到数据包中并传到总线上；每个飞控计算机实时接收总线上承载的采集设备传输的数据包；每个飞控计算机通过线路分别与其余的飞控计算机和作动控制器相连，用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机；将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器；该数据包包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。本发明通过分布式多余度总线配置多个飞控计算机和采集设备并行协调工作，使得本发明具备更强的容错能力，提高了无人机飞行的可靠性。

主权项

1.一种基于分布式多余度总线的无人机飞控方法，其特征在于，所述无人机飞控方法包括：步骤S101，总线上承载着每个采集设备传输的数据包；传送的数据包均包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位；其数据类型部分包括来自每个GPS采集的卫星数据、每个IMU采集的测量数据或每个气压高度计测量的无人机的飞行海拔高度；步骤S102，每个飞控计算机实时接收来自总线上承载的每个采集设备传输的数据包；每个飞控计算机针对当前时刻接收到的数据包进行解析，获得设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位；步骤S104，每个飞控计算机依据处于健康状态采集设备的数据包进行计算，根据计算结果得到相应的飞行参数，同时每个飞控计算机将自身得到的飞行参数封装到数据包中，该数据包包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位；将该数据包传给其余飞控计算机用于数据比对；同时每个飞控计算机将接收到的其余飞控计算机传输的数据包进行解析，获得对应的飞行参数，并将其与自身计算的飞行参数进行比对，并根据比对结果做表决，如果比对结果一致，则确认自身设备健康，并传输数据包给作动控制器；步骤S105，作动控制器实时接收飞控计算机传来的数据包后，对当前时刻接收到的数据包进行解析并通过校验位验证飞行参数正确后，利用该飞行参数控制无人机的飞行；并丢弃当前时刻以后其余飞控计算机传来的同种数据类型标签对应的数据包。