[发明专利]一种用于定位喷漆的高速机器人

摘要

本发明提供的一种用于定位喷漆的高速机器人，包括高速三轴模块、电动夹爪和喷漆头。该用于定位喷漆的平面机器人将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量、末端移动速度较快且旋转底座的转动惯性小；电动夹爪的驱动元件置于关节臂的外部，第二臂末端只包括夹爪本体，负载较轻；采用电动方式驱动夹爪，冲击力较小，不会对机械臂的运动造成影响；采用电动夹爪对工件进行夹紧定位后进行喷漆作业，作业效率较高。

主权项

1.一种用于定位喷漆的高速机器人，其特征在于，包括高速三轴模块、电动夹爪和喷漆头；所述高速三轴模块包括旋转底座、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件和第一连杆驱动组件；所述旋转底座包括旋转底座电机、减速器、联轴器、平台；所述旋转底座电机的外壳固定于一旋转底座电机支架上，转轴沿z正向布置并与所述减速器的输入端连接；所述减速器的输出端与联轴器的输入端连接，所述联轴器的输出端与所述平台连接；所述旋转底座电机经所述减速器和联轴器驱动所述平台旋转；所述平台与xy平面平行，在所述平台x正向上，设置有y向相对的第一基转轴连接件和第二基转轴连接件；一圆柱形的第一基转轴固定在所述第一基转轴连接件上；一圆柱形的第二基转轴固定在所述第二基转轴连接件上；所述第一基转轴轴线和所述第二基转轴轴线分别与y轴平行；所述第一臂始端铰接于所述第二基转轴上，末端与所述第二臂始端铰接；所述第一连杆始端铰接于所述第一基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；所述第二连杆末端铰接与所述第二臂中部或末端上；所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动；所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动；所述电动夹爪上设置在所述第二臂末端，所述喷漆头设置在所述电动夹爪上。