[发明专利]状态可控的万向行走轮

摘要

本发明公开了一种状态可控的万向行走轮，包括轮子、轮轴、轮臂、转动法兰和转向锁止机构，所述轮子通过所述轮轴与所述轮臂的下端可转动连接，所述轮臂的上端与所述转动法兰固定连接，所述转动法兰与安装架可转动连接，所述转向锁止机构设置在所述转动法兰与所述安装架之间，所述转向锁止机构包括安装板、定位销、固定法兰、钢珠、压紧弹簧和锁止驱动装置；本发明一种状态可控的万向行走轮通过锁止驱动机构驱动转向锁止机构锁止转动法兰和固定法兰，使其在需要是可以锁止轮体，解决机器人行走时遇碎石等障碍出现物晃动的情况，同时满足万向轮任意角度转动能力和固定轮稳定运行能力，控制方便可靠，结构稳定，适合恶劣环境和长期运行。

主权项

1.一种状态可控的万向行走轮，包括轮子、轮轴、轮臂、转动法兰和转向锁止机构，所述轮子通过所述轮轴与所述轮臂的下端可转动连接，所述轮臂的上端与所述转动法兰固定连接，所述转动法兰与安装架可转动连接，所述转向锁止机构设置在所述转动法兰与所述安装架之间，其特征在于：所述转向锁止机构包括安装板、定位销、固定法兰、钢珠、压紧弹簧和锁止驱动装置，所述安装板与所述安装架固定连接，所述固定法兰设置有多个通孔，所述定位销的上端通过限位螺钉与所述安装板固定连接，所述定位销设置在所述通孔内并可沿所述通孔上下滑动，所述转动法兰的上端面设置有与所述通孔对应的盲孔，所述钢珠设置在所述盲孔内且可滑动至所述通孔内，所述压紧弹簧设置在所述钢珠与所述盲孔的底面之间，所述转动法兰通过转轴与所述固定法兰可转动连接，所述锁止驱动装置与所述安装板固定连接，且驱动所述定位销向下移动。