[发明专利]状态可控的万向行走轮

权利要求书

1.一种状态可控的万向行走轮，包括轮子、轮轴、轮臂、转动法兰和转向锁止机构，所述轮子通过所述轮轴与所述轮臂的下端可转动连接，所述轮臂的上端与所述转动法兰固定连接，所述转动法兰与安装架可转动连接，所述转向锁止机构设置在所述转动法兰与所述安装架之间，其特征在于：

所述转向锁止机构包括安装板、定位销、固定法兰、钢珠、压紧弹簧和锁止驱动装置，所述安装板与所述安装架固定连接，所述固定法兰设置有多个通孔，所述定位销的上端通过限位螺钉与所述安装板固定连接，所述定位销设置在所述通孔内并可沿所述通孔上下滑动，所述转动法兰的上端面设置有与所述通孔对应的盲孔，所述钢珠设置在所述盲孔内且可滑动至所述通孔内，所述压紧弹簧设置在所述钢珠与所述盲孔的底面之间，所述转动法兰通过转轴与所述固定法兰可转动连接，所述锁止驱动装置与所述安装板固定连接，且驱动所述定位销向下移动。

2.根据权利要求1所述的状态可控的万向行走轮，其特征在于：所述通孔的直径、所述盲孔的直径和所述钢珠的直径相等，所述定位销的下移行程为所述钢珠的半径；

处于锁止状态时，所述钢珠的上半球位于所述通孔内，所述钢珠的下半球位于所述盲孔内；

处于活动状态时，所述定位销的下端面与所述通孔的下端面重合，所述钢珠位于所述盲孔内。

3.根据权利要求1所述的状态可控的万向行走轮，其特征在于：所述锁止驱动机构包括电磁铁和复位弹簧，所述电磁铁与所述安装板固定连接，所述复位弹簧套装在所述电磁铁上，且所述复位弹簧的上端与所述安装板的下侧面固定连接，所述复位弹簧的下端与所述固定法兰固定连接，所述转轴为铁磁性材料，所述电磁铁通电时与所述转轴的上端吸合。

4.根据权利要求1所述的状态可控的万向行走轮，其特征在于：所述转轴与所述固定法兰之间通过轴承可转动连接。

5.根据权利要求1所述的状态可控的万向行走轮，其特征在于：所述锁止驱动机构还可以为丝杆螺母机构、齿轮齿条机构和连杆机构。