[发明专利]一种能够前后屈伸的具有点头功能的柔性颈关节机构

摘要

本发明公开了一种能够前后屈伸的具有点头功能的柔性颈关节机构，属于柔性机器人领域。它包括连接件A、连接件B、和柔性颈关节主体；柔性颈关节主体包括采用磁性吸附装设于连接件A上的升降杆，与升降杆下端固定相连的伸缩关节内芯，以及固定装设于连接件B上的伸缩关节外壳；伸缩关节内芯为弯曲成度圆弧形曲线性质的等截面圆管，伸缩关节内芯装设于伸缩关节外壳的内部，且二者可以无相对转动的自由滑动。本发明是一种可用于柔性机器人中、能够通过颈部伸长实现点头功能、左右摆动时无固定中心的双自由度柔性颈关节机构。

主权项

1.一种能够前后屈伸的具有点头功能的柔性颈关节机构，包括连接件A(1)、连接件B(2)、和柔性颈关节主体，其特征在于所述柔性颈关节主体包括：采用磁性吸附装设于所述连接件A(1)上的升降杆(6)，所述升降杆(6)的上端设有一个非金属球头(60)，所述非金属球头(60)与所述连接件A(1)之间设有厚度为3-5mm的弹性垫层(7)；与所述升降杆(6)下端固定相连的伸缩关节内芯(32)，所述伸缩关节内芯(32)为弯曲成45度圆弧形曲线性质的等截面圆管，所述连接件A(1)与所述伸缩关节内芯(32)之间对称装设有拉伸弹簧A(51)与拉伸弹簧B(52)；固定装设于所述连接件B(2)上的伸缩关节外壳(31)，所述伸缩关节内芯(32)装设于所述伸缩关节外壳(31)的内部，且二者可以无相对转动的自由滑动；电动锁紧弹簧(4)装设于所述伸缩关节外壳(31)的内部，其一端与所述伸缩关节内芯(32)的下端相连，其另一端固定装设于所述连接件B(2)上。