[发明专利]基于路沿荧光反射和双目相机的隧道定位系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于路沿荧光反射和双目相机的隧道定位系统，它包括GPS接收模块、地图系统、双目视觉图像定位系统和融合定位控制器，其中，GPS接收模块的信号输出端连接地图系统的GPS位置信号输入端，地图系统的地图数据输出端连接融合定位控制器的地图数据输入端，双目视觉图像定位系统的双目定位数据输出端连接融合定位控制器的双目定位数据输入端；本发明利用路沿荧光反射和双目立体视觉实时修正GPS的定位误差，使得本发明的定位系统可以在隧道等遮蔽环境下提供高精度的定位，为车辆在环境建模中提供精确的车辆位置信息。

主权项

1.一种基于路沿荧光反射和双目相机的隧道定位系统，其特征在于：它包括GPS接收模块、地图系统、双目视觉图像定位系统和融合定位控制器，其中，GPS接收模块的信号输出端连接地图系统的GPS位置信号输入端，地图系统的地图数据输出端连接融合定位控制器的地图数据输入端，双目视觉图像定位系统的双目定位数据输出端连接融合定位控制器的双目定位数据输入端；GPS接收模块用于通过全球卫星定位系统对行驶中车辆进行初步定位，并将车辆的初步定位数据传输给地图系统；所述地图系统通过GPS定位车辆位置，并将初步定位车辆位置信息与地图系统中的当前道路信息匹配，并根据该匹配的结果将对应的隧道道路属性信息、隧道环境中路沿反射面的路沿点序列坐标数据、隧道道路特征元素数据输出至融合定位控制器；所述双目视觉图像定位系统用于通过图形识别技术对隧道道路属性信息、隧道环境中的路沿反射面和隧道道路特征元素进行识别并将结果信息输入至融合定位控制器，该识别结果为隧道中车道线和路沿的位置、隧道道路曲率和隧道道路特征元素的位置信息；所述融合定位控制器用于根据地图系统提供的将隧道道路属性信息、路沿反射面的路沿点序列坐标数据、隧道道路特征元素数据以及双目视觉图像定位系统提供的图形识别结果信息，通过SLAM技术进行即时定位匹配，形成隧道路沿立体模型，并将隧道路沿立体模型结合车身结构数据和双目相机安装位置数据反算出车辆精确行驶位置。