[发明专利]一种路径规划方法及装置在审
| 申请号： | 201711414617.8 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN108204821A | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 李晟;张汪洋 | 申请（专利权）人： | 浙江网仓科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 苏胜 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市经济技术开*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种路径规划方法及装置，所述方法包括：设置当前处理模块的初始路径点为当前路径点；获取所述当前路径点的邻接点集合；分别计算所述当前路径点到每个所述邻接点的概率；基于所述的概率，以概率比例随机分配的方法确定并记录当前处理模块的下一路径点；更新所述路径地图中的路径点间的邻接关系；将所述下一路径点设置为所述当前路径点，重复上述过程，直到所述当前处理模块处理完所述路径地图中的所有路径点。所述方法在每次确定当前处理模块的下一路径点后会更新所述路径地图中的路径点间的邻接关系，大幅度减少了下一路径点的可到达点的范围，从而使得算法参数敏感性下降且性能速度提升。 | ||
| 搜索关键词： | 路径点 处理模块 径点 路径地图 邻接关系 路径规划 邻接点 概率 敏感性下降 初始路径 速度提升 算法参数 随机分配 更新 集合 重复 记录 | ||
【主权项】：
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：设置当前处理模块的初始路径点为当前路径点；获取所述当前路径点的邻接点集合，所述邻接点集合中的每个邻接点为路径地图中与所述当前路径点直接相邻的路径点；分别计算所述当前路径点到每个所述邻接点的概率；根据所述当前路径点到每个所述邻接点的概率，以概率比例随机分配的方法确定并记录当前处理模块的下一路径点；更新所述路径地图中的路径点间的邻接关系；将所述下一路径点设置为所述当前路径点，重复以上过程，直到所述当前处理模块处理完所述路径地图中的所有路径点。
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