[发明专利]一种路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

设置当前处理模块的初始路径点为当前路径点；

获取所述当前路径点的邻接点集合，所述邻接点集合中的每个邻接点为路径地图中与所述当前路径点直接相邻的路径点；

分别计算所述当前路径点到每个所述邻接点的概率；

根据所述当前路径点到每个所述邻接点的概率，以概率比例随机分配的方法确定并记录当前处理模块的下一路径点；

更新所述路径地图中的路径点间的邻接关系；

将所述下一路径点设置为所述当前路径点，重复以上过程，直到所述当前处理模块处理完所述路径地图中的所有路径点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，更新所述路径地图中的路径点间的邻接关系，包括：

将已经处理过的路径点从所述路径地图中排除，重构路径点间的邻接关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别计算所述当前路径点到每个所述邻接点的概率，包括：

根据信息素矩阵，分别获取所述当前路径点到每个所述邻接点的信息素浓度；

根据所述当前路径点到每个所述邻接点的信息素浓度，分别计算所述当前路径点到每个所述邻接点的概率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的信息素矩阵，其点与点之间的初始信息素浓度完全相同。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前路径点到每个所述邻接点的概率，以概率比例随机分配的方法确定并记录当前处理模块的下一路径点，包括：

根据轮盘赌算法及所述当前路径点到每个所述邻接点的概率，确定并记录当前处理模块的下一路径点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在直到当前处理模块处理完所述路径地图中的所有路径点之后，所述方法还包括：

记录所述当前处理模块的路径长度，并确定最短路径及对应的路径长度；

以下一处理模块作为所述当前处理模块，设置所述当前处理模块的初始路径点为当前路径点，重复上述过程，直到所有处理模块执行完上述过程；

更新所述信息素矩阵及更新所述最短路径及对应的路径长度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述更新所述信息素矩阵为信息素矩阵中所有的点与点之间信息素按一定比例衰减，同时处理模块经过的点与点之间信息素按其被经过的频次为权重增加。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

重复多次执行上述过程，不断更新并最终确定所述最短路径及对应的路径长度。

9.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

设置模块，用于设置当前处理模块的当前路径点；

获取模块，用于获取所述当前路径点的邻接点集合，所述邻接点集合中的每个邻接点为路径地图中与所述当前路径点直接相邻的路径点；

计算模块，用于分别计算所述当前路径点到每个所述邻接点的概率；

确定模块，用于根据所述当前路径点到每个所述邻接点的概率，确定并记录当前处理模块的下一路径点；

更新模块，用于更新所述路径地图中的路径点间的邻接关系；

处理模块，用于将所述下一路径点设置为所述当前路径点，重复上述过程，直到所述当前处理模块处理完所述路径地图中的所有路径点。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述更新模块，具体用于将已经处理过的路径点从所述路径地图中排除，重构路径点间的邻接关系。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述计算模块，还用于根据信息素矩阵，分别获取所述当前路径点到每个所述邻接点的信息素浓度；根据所述当前路径点到每个所述邻接点的信息素浓度，分别计算所述当前路径点到每个所述邻接点的概率。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于根据轮盘赌算法及所述当前路径点到每个所述邻接点的概率，确定并记录当前处理模块的下一路径点。