[发明专利]一种仿生行走装置

摘要

本发明涉及载具领域，具体的说是一种仿生行走装置。包括机架、设置在机架一端的主动行走机构以及设置在机架另一端的从动行走机构；主动行走机构包括第一马达及分别与第一马达输出轴连接的两根第一曲轴，在第一曲轴的主轴颈和连杆轴颈上分别设有第一滚动轴承，第一滚动轴承的外圈上均沿各自径向设有第一仿生腿杆和第一仿生脚板；从动行走机构包括两根第二曲轴，在第二曲轴的主轴颈和连杆轴颈上分别设有第二滚动轴承，第二滚动轴承的外圈上均设有第二仿生腿杆和第二仿生脚板，第二仿生腿杆分别通过连接杆与对应位置的第一仿生腿杆连接。本发明能够在苛刻的环境下稳步行走，并可加载作业机构，以实现在丘陵或山地地区等进行农业或林业自动化作业。 1

主权项

1.一种仿生行走装置，其特征在于：包括机架（7）、设置在机架（7）一端的主动行走机构以及设置在机架（7）另一端的从动行走机构；所述主动行走机构包括固定在机架（7）中部的第一马达（14）以及分别与第一马达（14）输出轴传动连接并分布在机架（7）两侧的两根第一曲轴（15），第一曲轴（15）远离第一马达（14）的一端可转动设置在机架（7）上，在第一曲轴（15）的主轴颈和连杆轴颈上分别设有第一滚动轴承（17），第一滚动轴承（17）的外圈上均沿各自径向设有第一仿生腿杆（1），在第一仿生腿杆（1）远离第一滚动轴承（17）的一端分别固定设有第一仿生脚板（2）；所述从动行走机构包括分别设置在机架（7）两侧的两根第二曲轴（6），第二曲轴（6）的两端均可转动设置在机架（7）上，在第二曲轴（6）的主轴颈和连杆轴颈上分别设有第二滚动轴承（16），第二滚动轴承（16）的外圈上均沿各自径向设有第二仿生腿杆（4），在第二仿生腿杆（4）远离第二滚动轴承（16）的一端分别固定设有第二仿生脚板（5），第二仿生腿杆（4）分别通过连接杆（3）与对应位置的第一仿生腿杆（1）连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生行走装置，其特征在于：所述两根第一曲轴（15）分别通过离合器（18）与第一马达（14）输出轴传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种仿生行走装置，其特征在于：所述离合器（18）包括与第一马达（14）输出轴固定连接的离合器固定端（1802）、通过平键滑动设置在第一曲轴（15）上的离合器滑动端（1801）以及用于拨动离合器滑动端（1801）滑动的拨叉（1803），在离合器固定端（1802）和离合器滑动端（1801）的相对面上分别设有可相互啮合的齿。

4.根据权利要求1所述的一种仿生行走装置，其特征在于：所述第一曲轴（15）和第二曲轴（6）均包括两个或两个以上的主轴颈以及两个或两个以上的连杆轴颈。

5.根据权利要求1所述的一种仿生行走装置，其特征在于：所述第一仿生脚板（2）和第二仿生脚板（5）均包括直板以及设置在直板两端的弧形板。

6.根据权利要求1所述的一种仿生行走装置，其特征在于：设置在所述第一曲轴（15）主轴颈上的第一滚动轴承（17）的外圈与机架（7）固定连接，设置在所述第二曲轴（6）主轴颈上的第二滚动轴承（16）的外圈与机架（7）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种仿生行走装置，其特征在于：在所述机架（7）上通过多个补偿机构连接有驾驶台（13），补偿机构包括固定在机架（7）上的第二马达（8）、设置在第二马达（8）输出轴上的凸轮（9）、一端与凸轮（9）铰接连接的铰接杆（12）以及一端与铰接杆（12）远离凸轮（9）一端铰接连接的推拉杆（11），推拉杆（11）的另一端与驾驶台（13）底部固定连接，在机架（7）上还设有供铰接杆（12）沿竖直方向往复运动的直线轴承（10）。

8.根据权利要求7所述的一种仿生行走装置，其特征在于：在所述机架（7）和驾驶台（13）之间设有四个相同的补偿机构，四个补偿机构分别设置在驾驶台（13）的四个角位置，且四个补偿机构中的四个第二马达（8）通过同一个控制电路进行控制。