[发明专利]一种仿生行走装置

说明书

本发明涉及载具领域，具体的说是一种仿生行走装置。包括机架、设置在机架一端的主动行走机构以及设置在机架另一端的从动行走机构；主动行走机构包括第一马达及分别与第一马达输出轴连接的两根第一曲轴，在第一曲轴的主轴颈和连杆轴颈上分别设有第一滚动轴承，第一滚动轴承的外圈上均沿各自径向设有第一仿生腿杆和第一仿生脚板；从动行走机构包括两根第二曲轴，在第二曲轴的主轴颈和连杆轴颈上分别设有第二滚动轴承，第二滚动轴承的外圈上均设有第二仿生腿杆和第二仿生脚板，第二仿生腿杆分别通过连接杆与对应位置的第一仿生腿杆连接。本发明能够在苛刻的环境下稳步行走，并可加载作业机构，以实现在丘陵或山地地区等进行农业或林业自动化作业。

技术领域

本发明涉及载具领域，具体的说是一种仿生行走装置。

背景技术

在传统的农业机械或林业机械中，用于带动播种机、收割机、割草机或其他作业机构的载具通常为轮式或履带式，轮式或履带式载具特别适合平原地区运动。在丘陵或山地地区，传统的轮结构跟履带结构在爬坡时都有很大一部分分力白白浪费掉了，在爬坡过程中容易造成打滑，影响农业或林业机械的顺利作业，且容易造成安全事故。

发明内容

本发明旨在提供一种能够在苛刻的环境下稳步行走，并可加载作业机构，以实现在丘陵或山地地区等进行农业或林业自动化作业的仿生行走装置。

为了解决以上技术问题，本发明采用的技术方案为：一种仿生行走装置，包括机架、设置在机架一端的主动行走机构以及设置在机架另一端的从动行走机构；所述主动行走机构包括固定在机架中部的第一马达以及分别与第一马达输出轴传动连接并分布在机架两侧的两根第一曲轴，第一曲轴远离第一马达的一端可转动设置在机架上，在第一曲轴的主轴颈和连杆轴颈上分别设有第一滚动轴承，第一滚动轴承的外圈上均沿各自径向设有第一仿生腿杆，在第一仿生腿杆远离第一滚动轴承的一端分别固定设有第一仿生脚板；所述从动行走机构包括分别设置在机架两侧的两根第二曲轴，第二曲轴的两端均可转动设置在机架上，在第二曲轴的主轴颈和连杆轴颈上分别设有第二滚动轴承，第二滚动轴承的外圈上均沿各自径向设有第二仿生腿杆，在第二仿生腿杆远离第二滚动轴承的一端分别固定设有第二仿生脚板，第二仿生腿杆分别通过连接杆与对应位置的第一仿生腿杆连接。

优选的，所述两根第一曲轴分别通过离合器与第一马达输出轴传动连接。

优选的，所述离合器包括与第一马达输出轴固定连接的离合器固定端、通过平键滑动设置在第一曲轴上的离合器滑动端以及用于拨动离合器滑动端滑动的拨叉，在离合器固定端和离合器滑动端的相对面上分别设有可相互啮合的齿。

优选的，所述第一曲轴和第二曲轴均包括两个或两个以上的主轴颈以及两个或两个以上的连杆轴颈。

优选的，所述第一仿生脚板和第二仿生脚板均包括直板以及设置在直板两端的弧形板。

优选的，设置在所述第一曲轴主轴颈上的第一滚动轴承的外圈与机架固定连接，设置在所述第二曲轴主轴颈上的第二滚动轴承的外圈与机架固定连接。

优选的，在所述机架上通过多个补偿机构连接有驾驶台，补偿机构包括固定在机架上的第二马达、设置在第二马达输出轴上的凸轮、一端与凸轮铰接连接的铰接杆以及一端与铰接杆远离凸轮一端铰接连接的推拉杆，推拉杆的另一端与驾驶台底部固定连接，在机架上还设有供铰接杆沿竖直方向往复运动的直线轴承。

优选的，在所述机架和驾驶台之间设有四个相同的补偿机构，四个补偿机构分别设置在驾驶台的四个角位置，且四个补偿机构中的四个第二马达通过同一个控制电路进行控制。

有益效果