[发明专利]一种基于重力信息的光纤陀螺罗经快速精对准方法

摘要

本发明涉及一种基于重力信息的光纤陀螺罗经快速精对准方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、定义坐标系；步骤2、将p系到n系的姿态矩阵分解，并逐级求解；步骤3、设计精对准卡尔曼滤波器；步骤4、设定滤波观测量Z；步骤5、利用步骤3设计的精对准卡尔曼滤波器和步骤4设定的观测量精完成精对准。本发明通过巧妙地构造惯性系速度观测信息进行开环卡尔曼滤波，直接在惯性凝固坐标系中进行精对准，实测结果表明可以在复杂环境中实现光纤陀螺罗经快速对准。

主权项

1.一种基于重力信息的光纤陀螺罗经快速精对准方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、定义坐标系：n系为导航坐标系，采用当地地理坐标系ENU；e系为地球坐标系；在初始对准起始时刻，将e系在惯性空间内凝固成为i0，i0′为计算惯性凝固坐标系；p系为载体坐标系；ip0系为载体惯性凝固坐标系；在初始对准起始时刻，将p系在惯性空间凝固成为ip0；步骤2、将p系到n系的姿态矩阵分解，并逐级求解；式中，为i₀系到n系的姿态矩阵；为i₀'系到i₀系的姿态矩阵；为i_p0系到i₀'系的姿态矩阵；为p系到i_p0系的姿态矩阵；步骤3、设计精对准卡尔曼滤波器；步骤4、设定滤波观测量Z；其中，式中，由加速度计和陀螺输出解算求得；由重力信息计算；g为重力；ω_ie为地球自转角速度；步骤5、利用步骤3设计的精对准卡尔曼滤波器和步骤4设定的观测量精完成精对准。