[发明专利]一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置

摘要

本发明公开一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置，包括底盘、万向脚轮、机架、摆臂机构、转臂蜗盘、转台、蜗杆、齿轮电机、抓手机构，底盘下侧安装有四个万向脚轮，转臂蜗盘与机架构成转动副，蜗杆与转臂蜗盘构成蜗轮蜗杆传动，蜗杆与齿轮电机通过两个齿轮啮合传递动力，转臂蜗盘与转轴构成转动副，摆臂机构包括短连杆、长连杆、电推杆，短连杆一端与转台蜗盘构成转动副，另一端与长连杆构成转动副，长连杆与转台构成转动副，短连杆与长连杆之间安装有电推杆，电推杆控制转台与转臂蜗盘的相对转动，伸缩外臂与转台固定连接，伸缩内臂与小臂构成转动副，小臂电机为小臂的转动提供动力，小臂与抓手安装台构成转动副，抓手机构安装于抓手安装台上。

主权项

1.一种用于更换球磨机衬板的机械臂装置，包括底盘(1)、万向脚轮(1.1)、机架(2)、摆臂机构(3)、转臂蜗盘(4)、转台(5)、蜗杆(6)、齿轮电机(7)、小齿轮(8)、大齿轮(9)、伸缩外臂(10)、伸缩内臂(11)、小臂(12)、转台轴承(13)、抓手安装台(14)、抓手机构(15)、小臂电机(16)，其特征在于：底盘(1)下侧安装有四个万向脚轮(1.1)，机架(2)安装于底盘(1)上侧，转臂蜗盘(4)安装于机架(2)内部，两者构成转动副，转臂蜗盘(4)外侧面设有蜗轮齿，机架(2)上部安装有蜗杆(6)，蜗杆(6)与转臂蜗盘(4)外侧的蜗轮齿配合，构成蜗轮蜗杆传动，蜗杆(6)左端连接有大齿轮(9)，齿轮电机(7)安装于机架(2)顶端，小齿轮(2)与齿轮电机(7)输出轴固定连接，大齿轮(9)与小齿轮(8)构成轮齿啮合关系。