[发明专利]基于激光雷达的颜色识别方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于激光雷达的颜色识别方法及装置。方法包括：获取目标区域上N个测量点中每个测量点的实际回波能量、垂直距离和入射角度；根据每个测量点的垂直距离和入射角度，以及预先建立的M个颜色模型，获取每个测量点在每个颜色模型下的理论回波能量；根据每个测量点的实际回波能量以及该测量点在每个颜色模型下的理论回波能量的差值，确定每个测量点的颜色；将N个测量点中占比最多的测量点的颜色确定为目标区域的实际颜色。本发明通过向目标区域发射激光光线并接受反射回的反射光线，实现识别目标区域的颜色，提高了在光线较弱的环境下以及反光严重的情况下的目标区域的颜色识别的准确率，降低了监控设备的成本。

主权项

1.一种基于激光雷达的颜色识别方法，其特征在于，包括：获取目标区域上N个测量点中每个测量点的实际回波能量、垂直距离和入射角度；其中，所述垂直距离为激光雷达与测量点所在水平面之间的垂直距离，所述入射角度为激光雷达发射的激光光线与激光雷达的垂直方向的夹角，所述测量点的个数N大于等于1；根据每个测量点的垂直距离和入射角度，以及预先建立的M个颜色模型，获取每个测量点在每个颜色模型下的理论回波能量；其中，所述M个颜色模型为与M个颜色一一对应的模型；任一颜色A的颜色模型为从颜色A对应的反射面反射的理论回波能量P与向该颜色A的反射面发射激光的入射角度θ和垂直距离H之间的函数关系，所述颜色模型的个数M大于等于1；根据每个测量点的实际回波能量以及该测量点在每个颜色模型下的理论回波能量，确定每个测量点的颜色；将N个测量点中占比最多的测量点的颜色确定为目标区域的实际颜色。