[发明专利]基于机器人的自动充电方法在审
| 申请号： | 201711386310.1 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN107943054A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 石永亮;张伟民;张华;黄强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司11541 | 代理人： | 唐海力,韩来兵 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于机器人的自动充电方法，包括机器人和充电桩，所述充电桩两端分别安装超声波发射器，且两个超声波发射器的中间位置安装有红外发射器，包括在控制机器人导航至充电桩预设范围内后，根据所述机器人接收到的所述充电桩两端发送的超声波信号计算所述机器人的位姿状态；根据所述位姿状态调整所述机器人的位姿，使得所述机器人移动至所述充电桩的中心线上；控制所述机器人沿所述中心线向所述充电桩移动；在所述机器人向所述充电桩移动过程中，根据所述机器人接收到的红外信号调整所述机器人的位姿，直至使所述机器人和所述充电桩二者的电极位置对准并接触。本发明能够灵活调整机器人姿态，提高定位的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 自动 充电 方法 | ||
【主权项】：
一种基于机器人的自动充电方法，其特征在于，包括机器人和充电桩，所述充电桩两端分别安装超声波发射器，且两个超声波发射器的中间位置安装有红外发射器，包括：在控制机器人导航至充电桩预设范围内后，根据所述机器人接收到的所述充电桩两端发送的超声波信号计算所述机器人的位姿状态；根据所述位姿状态调整所述机器人的位姿，使得所述机器人移动至所述充电桩的中心线上；控制所述机器人沿所述中心线向所述充电桩移动；在所述机器人向所述充电桩移动过程中，根据所述机器人接收到的红外信号调整所述机器人的位姿，直至使所述机器人和所述充电桩二者的电极位置对准并接触。
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