[发明专利]一种行李运输机器人

摘要

本发明公开了一种行李运输机器人；第一支架、第二支架、上肢、第一杆、第一齿轮、大腿连接件、舵机等。其中，第二支架、第三支架、一对第四支架、一对第五支架由内向外对称地布置在第一支架的两侧，同时，第二支架、第三支架通过第一内六角螺钉与第六支架固连。第一杆布置在第三支架、与第三支架同侧的第四支架之间，并与第三支架、第四支架构成转动副，半被动步行机通过使用齿轮组，实现了步行机跨部时刻保持在左右两腿在矢状面上的角平分线上，有利于提升行走的稳定性。

主权项

1.一种行李运输机器人，其特征在于：包括跨部结构(1)、腿结构(2)和足结构(3)；所述的跨部结构(1)包含第一支架(11)、第二支架(12)、上肢(16)、第一杆(17)、第一齿轮(18)、大腿连接件(121)和舵机(123)；第二支架(12)、第三支架(13)、一对第四支架(14)、一对第五支架(15)由内向外对称地布置在第一支架(11)的两侧，同时，第二支架(12)、第三支架(13)通过第一内六角螺钉与(127)与第六支架(124)固连；第一杆(17)布置在第三支架 (13)、与第三支架(13)同侧的第四支架(14)之间，并与第三支架(13)、第四支架(14)构成转动副，第一齿轮(18)、第八齿轮(119)固连在第一杆(17)的两端；第二杆(110)布置在第二支架(12)和与第二支架(12)同侧的第四支架(14)之间，并与第二支架(12)、第四支架(14)构成转动副，第二齿轮(19)、第三齿轮(111)固连在第二杆(110)的两端；两个第三杆(112)分别布置在同侧的第四支架(14)、第五支架(15)之间，并与第四支架(14)、第五支架(15)构成转动副，第四齿轮(113)、第九齿轮(120)分别布置在两侧的第四支架(14)、第五支架(15)之间，并分别与对称分布的两个第三杆(112)固连，同样对称分布的上肢(16)分别固连在两侧的第三杆(112)的一端；第四杆(114)一端与第五齿轮(115)固连，另一端与第二支架(12)构成转动副；第五杆(117)布置在第二支架(12)、第三支架(13)之间并与第二支架(12)、第三支架(13)构成转动副，第六齿轮(116)、第七齿轮(118)分布在第二支架(12)、第三支架(13) 之间并与第五杆(117)固连；这里，第一齿轮(18)与第七齿轮(118)啮合，第五齿轮(115)分别与两侧的第二齿轮(19)、第六齿轮(116)啮合，第三齿轮(111)与第四齿轮(113)啮合，第八齿轮(119)与第九齿轮(120)啮合；第三齿轮(111)、第四齿轮(113)、第八齿轮(119)和第九齿轮(120)的模数、齿数一致，第一齿轮(18)和第七齿轮(118)的模数、齿数一致，第五齿轮(115)、第二齿轮(19)和第六齿轮(116)的模数、齿数一致；对称分布的大腿连接件(121) 分别与第一杆(17)、第二杆(110)固连；最后，步行机的动力由舵机(123)通过第十齿轮 (122)与第七齿轮(118)的啮合来传递，这里，舵机(123)通过对称分布的两对螺母(125)、内六角螺栓(126)固定在第六支架(124)上；所述的腿结构(2)包含第一连杆(21)、第一圆柱销(22)、第二连杆(23)、第二圆柱销 (24)和第三连杆(25)；两个第一连杆(21)的一端与大腿连接件(121)固连，另一端通过第一圆柱销(22)与第二连杆(23)固连，第三连杆(25)则通过第二圆柱销(24)与第二连杆(23)固连；第一连杆(21)、第二连杆(23)、第三连杆(25)均分布有等距的销孔，方便第一圆柱销 (22)、第二圆柱销(24)以插接的形式对步行机腿部长度进行调节；所述的足结构(3)分为左右两个部分，包含腿足连接件(31)、第一拉簧(33)、第二拉簧(34)、第三拉簧(35)、第四拉簧(39)、右脚掌(310)、第一足趾连接件(311)、扭簧(313)、第二足趾连接件(314)、仿生右脚趾(315)、左脚掌(316)、仿生左脚趾(318)；腿足连接件(31) 用于足部与第三连杆(25)的连接；四个一组的第一吊环螺钉(32)均匀地布置在腿足连接件 (31)上；第二吊环螺钉(37)对应第一吊环螺钉(32)同样均匀分别布置在右脚掌(310)、左脚掌(316)的中部；第一吊环螺钉(32)与第二吊环螺钉(37)之间分别布置有第一拉簧(33)、第二拉簧(34)、第三拉簧(35)、第四拉簧(39)，其中第一拉簧(33)与第三拉簧(35)对称布置在足部的冠状面，第二拉簧(34)、第四拉簧(39)布置在足部的矢状面；两个球铰(36)上端以螺纹连接的形式固连在腿足连接件(31)上，下端通过第二内六角螺钉(38)分别固定在右脚掌 (310)和左脚掌(316)上，球铰(36)可以模拟人类脚踝的功能；两个第一足趾连接件(311)通过螺钉(312)分别与右脚掌(310)、左脚掌(316)固连，两个第二足趾连接件(314)分别固定在仿生右脚趾(315)、仿生左脚趾(318)的中上部；第一足趾连接件(311)与转杆(317)固连，第二足趾连接件(314)与转杆(317)铰接；转杆(317)同时穿过扭簧(313)，通过扭簧(313)对第一足趾连接件(311)与第二足趾连接件(314)的作用来实现仿生右脚趾(315)与仿生左脚趾(318)的运动和复位；第一足趾连接件(311)、扭簧(313)、第二足趾连接件(314)、构成了仿生跖趾关节的连接部分。