[发明专利]一种行李运输机器人

说明书

本发明公开了一种行李运输机器人；第一支架、第二支架、上肢、第一杆、第一齿轮、大腿连接件、舵机等。其中，第二支架、第三支架、一对第四支架、一对第五支架由内向外对称地布置在第一支架的两侧，同时，第二支架、第三支架通过第一内六角螺钉与第六支架固连。第一杆布置在第三支架、与第三支架同侧的第四支架之间，并与第三支架、第四支架构成转动副，半被动步行机通过使用齿轮组，实现了步行机跨部时刻保持在左右两腿在矢状面上的角平分线上，有利于提升行走的稳定性。

技术领域

本发明属于一种行李运输机器人技术领域。

背景技术

由于双足步行机器人具有类人的行走特征，能够快速适应人类生存环境，从而更好地服务人类。因此，近年来，有关双足步行机器人的研究工作在世界范围内得到广泛开展。

完全被动双足机器人是双足步行机器人的一种，其能够利用自身重力实现在斜坡上的稳定行走，与传统的主动步行机器人相比具有步态自然、结构简单、低能耗的优点。完全被动双足机器人虽然具有显著的节能效果(仅靠重力行走)，但其只能在斜面上行走，实用性欠佳，故研究人员开始着手半被动双足机器人的研发。美国康奈尔大学(CornellUniversity)、麻省理工学院(Massachusetts Institute of Technology)、荷兰戴尔福特理工大学(Delft University of Technology)等开发出系列半被动双足机器人，都达到了比较理想的能耗指标，十分节能，但所开发样机所采用的躯干等分机构结构较复杂，这增加了整机的能耗，加大了制作物理样机的难度。

同时，现有的半被动双足机器人多使用弧型的整体足，弧型整体足虽然能够实现在水平路面上的行走，但其适应复杂路面的能力较差，不利于行走性能的进一步提升。而人类行走高效节能，一直是半被动双足机器人的学习蓝本，但人类脚掌与现有半被动双足机器人的整体刚性结构脚掌不同，其具有跖趾关节，且该关节与冠状面呈一定角度(20°-40°)，研究表明，脚趾在人类行走过程中可以实现弹性启动，在运动触地过程中，能够协同跖部适应路面地形的变化，具有重要的生物运动功能特征，因此，基于人体跖趾关节特征启发，在半被动双足机器人脚掌上设计具有类人的跖趾关节将有利于提升其行走性能及地形适应能力。

综观上述半被动行走的研究现状及人体跖趾关节的优异生物结构特征，急需一种躯干等分机构结构更加简洁、行走性能好、地形适应能力强的完全被动双足步行机。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有半被动双足步行机普遍存在的躯干等分机构结构复杂、地形适应能力差的问题，而提供一种行李运输机器人，该半被动双足步行机具有结构更加简洁、行走性能好、地形适应能力强的特点。

本发明包括跨部结构、腿结构和足结构。