[发明专利]钣金件自动成型系统

摘要

钣金件自动成型系统，包括上、下模，机器人本体，钣金来料通道，成品放置车，待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台，半成品和成品联合中转静止放置架。下模上端设有一横截面为V形的长凹槽，上模的下端为与长凹槽适配的V形凸起。下模的前后两侧设有活动前、后支撑架。机器人本体的底座固设在总体由钣金来料通道的后侧、待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台的左侧、用于固定下模的基座的前侧和成品料车围成的区域内。机器人本体设有棒型搬运棍。棒型搬运棍设有真空吸嘴、中部和翻转电机相连。机器人本体还设有连接棒、减速机、减速机的驱动电机、保护壳、摆臂、第一摆动电机、第二摆动电机、第二基座、转盘、驱动齿轮和固定齿轮。

主权项

1.一种钣金件自动成型系统，包括上模（1），下模（2）；下模（2）固定在基座上，上模（1）的上端和推动器（9）相连，推动器（9）推动上模（1）周期性上、下往复移动；其特征是：还包括有机器人本体（3）、钣金来料通道（4）、成品放置车（5）、待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台（6）、半成品和成品联合中转静止放置架（7）；下模（2）为一左右走向的长条形制件，其上端设有一横截面为V形的凹槽（2.1）；上模（1）的下端亦为左右走向的长条形制件，上模（1）的下端为与凹槽（2.1）适配的V形凸起（1.1）；下模（2）的前后两侧设有依序放置待加工钣金单板和半成品的活动前、后支撑架（8.1、8.2），活动前、后支撑架（8.1、8.2）前后同步周期性移动；机器人本体（3）的底座（3.1）固设在总体由钣金来料通道（4）的后侧、待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台（6）的左侧、用于固定下模（2）的基座的前侧和成品放置车（5）围成的区域内；机器人本体（3）的上端设有一棒型搬运棍（3.2），棒型搬运棍上设有真空吸嘴（3.3），棒型搬运棍（3.2）的中部和翻转电机（3.4）相连，翻转电机（3.4）安装在连接棒（3.5）的一端，连接棒（3.5）的另一端穿过保护壳（3.6）后和与保护壳（3.6）相连的减速机（3.7）传动相连，减速机（3.7）由电机（3.8）驱动；保护壳（3.6）和摆臂（3.9）的上端相连，摆臂（3.9）的下端和第一摆动电机（3.10）和第二摆动电机（3.11）传动相连，其中第一摆动电机（3.10）的输出轴和摆臂（3.9）的摆动平面垂直，第二摆动电机（3.11）的输出轴和摆臂（3.9）的摆动平面平行，第二摆动电机（3.11）的输出轴前后伸缩，第二摆动电机（3.11）的机壳的后端和第二基座（3.12）铰接；第二基座（3.12）的下端和转盘（3.13）相连，转盘（3.13）和驱动电机（3.14）固连，驱动电机（3.14）和驱动齿轮相连，驱动齿轮和机器人基础上的固定齿轮（3.15）传动相连；成品放置车（5）包括第一成品放置车（5.1）和第二成品放置车（5.2）；第一成品放置车（5.1）设在第二成品放置车（5.2）的前方；活动前、后支撑架（8.1、8.2）均为伺服机构；半成品和成品联合中转静止放置架（7）总体呈“Y”型，左、右两侧各设有一个半成品和成品联合中转静止放置架（7）；钣金来料通道（4）包括若干支撑滚筒（4.1）、若干固设于通道前后两侧的直立防护棍（4.2）和设于通道尾端的直立挡棍（4.3）；推动器（9）包括和上模（1）左端相连的左推动器（9.1）和上模（1）右端相连的右推动器（9.2）；且其按以下步骤进行冲压弯曲加工：一、首先棒型搬运棍利用其上的真空吸嘴把钣金来料通道终端的金属板堆最上面一块金属板吸取并转移到待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上，并进行对位处理；同时把活动前支撑架、活动后支撑架一起向前推到极限位置；二、棒型搬运棍利用真空吸嘴把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上的平展的金属板吸取并转移到已处在前极限位置的活动前支撑架，活动后支撑架上；上模下移，在金属板的后部折弯出一个90°的向上折边，然后上模上移退出，而活动前支撑架、活动后支撑架则带着金属板向后同步移到极限位置，上模又下移，在金属板的前部折弯出一个90°的向上折边；此时，弯折后的金属板呈“凵”形；期间，棒型搬运棍利用真空吸嘴把金属板堆最上面一块金属板取过来如步骤一一样放置在待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上，活动前支撑架、活动后支撑架一起向前推到极限位置；三、棒型搬运棍利用真空吸嘴先把已弯折后呈“凵”形的金属板制件转移到半成品和成品联合中转静止放置架上，然后棒型搬运棍利用真空吸嘴再把放置在待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上平整的金属板吸取并转移到活动前支撑架、活动后支撑架上，转移到位后上模如步骤二一样对金属板的前后两边进行折弯制出新的一件呈“凵”形的金属板制件；于此同时，棒型搬运棍利用真空吸嘴把已弯折好而呈“凵”形的金属板制件吸取过来上下翻个个后扣置在待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上；四、棒型搬运棍利用真空吸嘴把活动前支撑架、活动后支撑架上的呈“凵”形的金属板制件转移到半成品和成品联合中转静止放置架上，然后再把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上的处于倒扣状态的制件转移到活动前支撑架、活动后支撑架上；调整活动前支撑架、活动后支撑架的位置，上模下压，把处于倒扣状态的制件的后端再折出一个90°向上折边；上模上移，再调整活动前支撑架、活动后支撑架的位置，然后上模再下移，把处于倒扣状态的制件的前端再折出一个90°向上折边；上模上移，进一步调整已经经过多次弯折的制件的位置，然后上模再下移再弯折出一个90°的角度；然后上模上移，进而棒型搬运棍利用真空吸嘴把已完全完成弯折的制件吸取转移到半成品和成品联合中转静止放置架，此前原处在半成品和成品联合中转静止放置架上的呈“凵”形的金属板制件已被翻转倒扣转移到待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上；五、棒型搬运棍利用真空吸嘴把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上的处于倒扣状态的制件转移到活动前支撑架、活动后支撑架上；调整活动前支撑架、活动后支撑架的位置，上模下压，把处于倒扣状态的制件的后端再折出一个90°向上折边；上模上移，再调整活动前支撑架、活动后支撑架的位置，然后上模再下移，把处于倒扣状态的制件的前端再折出一个90°向上折边；上模上移，进一步调整已经经过多次弯折的制件的位置，然后上模再下移再弯折出一个90°的角度，从而完成所有弯折作业；此过程中原处在半成品和成品联合中转静止放置架已被棒型搬运棍利用真空吸嘴吸取转移到第一成品放置车或第二成品放置车上，半成品和成品联合中转静止放置架处于空置状态，同时在棒型搬运棍利用真空吸嘴把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上的处于倒扣状态的制件转移到活动前支撑架、活动后支撑架上后，棒型搬运棍利用真空吸嘴还从钣金来料通道终端的金属板堆最上面一块金属板吸取并转移到待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上；然后再用棒型搬运棍利用真空吸嘴把已完成全部弯折作业的成品转移到半成品和成品联合中转静止放置架；六、此后再把待加工钣金单板和半成品联合放置静止平台上的待加工金属平板转移到活动前支撑架、活动后支撑架进行如前述第三至第五步骤那样的弯折加工流程进行弯折加工。