[发明专利]手术机器人系统及其手术器械有效
| 申请号： | 201711367886.3 | 申请日： | 2017-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN107961078B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 姜逸之;师云雷;邢国威;何裕源;何超 | 申请（专利权）人： | 微创(上海)医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 31237 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人系统及手术器械，消除了动力驱动环境中相关因素的干扰，还降低了噪音，提高了接触力测量的准确性。所述手术器械包括末端执行器、自转关节、俯仰关节、摆动关节、动力模组和控制单元；所述自转、俯仰、摆动关节分别驱动末端执行器做自转、俯仰和摆动，所述动力模组分别驱动三个关节运动；所述俯仰关节的轴线与自转关节的轴线垂直相交，且与摆动关节的轴线垂直不相交；所述控制单元获取动力模组输出的力矩，还建立末端执行器的局部坐标系和手术器械的基坐标系，并还用于建立两个坐标系之间的映射关系，另用于根据动力模组输出的力矩，获取局部坐标系下末端执行器的受力，并根据映射关系获取基坐标系下末端执行器的受力。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 系统 及其 手术器械 | ||
【主权项】：
1.一种手术器械，包括：末端执行器；/n自转关节，用于驱动所述末端执行器做自转运动；/n俯仰关节，用于驱动所述末端执行器做俯仰运动，所述俯仰关节的轴线与所述自转关节的轴线垂直相交；/n摆动关节，用于驱动所述末端执行器做摆动运动，所述摆动关节的轴线与所述俯仰关节的轴线垂直且不相交；/n所述自转关节、俯仰关节和摆动关节依次连接；/n动力模组，用于分别驱动所述自转关节、所述俯仰关节和所述摆动关节运动；以及/n控制单元，用于获取所述动力模组输出的力矩；/n其中，所述控制单元还用于建立所述末端执行器的局部坐标系和所述手术器械的基坐标系，以及所述局部坐标系与所述基坐标系之间的映射关系，并还用于根据所述动力模组输出至各个关节的力矩，获取所述局部坐标系下的所述末端执行器的受力，并根据所述映射关系获取所述基坐标系下的所述末端执行器的受力。/n
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