[发明专利]一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统

摘要

一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统，系统包括串联机器人、机器人内置或外联传感器、自组织传感器连接单元、数据服务器、监控管理平台；串联机器人内的各传感器及其外在传感器即时将机器人运行状态利用自组织传感器连接单元传至数据服务器；自组织传感器连接单元将各机器人不同的接口进行统一并形成统一协议层，获取各机器人上的传感器数据并通过实时以太网传输给数据服务器即数据中心，数据服务器根据接收的信息进行处理，将各机器人运行状态和监控信息实时传至监控管理平台，登录监控管理平台可实时监控各机器人运行状态和错误运转。本发明系统分为在线与离线系统，本地管理员可以通过接收来的数据对现场机器人进行监控、远程检测与调试。 1

主权项

1.一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统，其特征在于：所述系统包括若干个串联机器人、机器人内置或外联的传感器、自组织传感器连接单元、数据服务器、监控管理平台；串联机器人内的各传感器及其外在传感器即时将机器人运行状态利用自组织传感器连接单元传至数据服务器；自组织传感器连接单元将各机器人不同的接口进行统一并形成统一协议层，获取各机器人上的传感器数据并通过实时以太网传输给数据服务器即数据中心，数据服务器根据接收的信息进行处理，将各机器人运行状态和监控信息实时传至监控管理平台，登录监控管理平台可实时监控各机器人运行状态和错误运转。

2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统，其特征在于：所述串联机器人涵盖三轴、四轴、五轴、六轴、七轴串联机器人；三轴串联机器人具有三个自由度，三个关节分别沿x，y和z轴运动；四轴串联机器人具有四个自由度，四个关节分别沿x，y、z和u轴运动，第一轴最大工作范围为+/‑180°，第二轴最大工作范围为‑49°/+95°，第三轴最大工作范围为‑68°/‑208°，第四轴最大工作范围为+/‑200°；五轴串联机器人具有五个自由度；六轴串联机器人具有六个自由度。

3.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统，其特征在于：所述监控管理平台包括本地管理部门、本地技术部门和本地销售部门。

4.根据权利要求3所述的一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统，其特征在于：当有串联机器人运行异常时，监控管理平台的虚拟现场串联机器人也会发生异常，需要进行远程协助，本地技术部门技术员通过Internet或移动网与异常串联机器人进行在线连接，技术员根据出现的错误进行远程调试，使异常串联机器人恢复正常工作。

5.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统，其特征在于：所述自组织传感器连接单元以实时工业以太网为中心，把串联机器人的接口放在一起，实现接口转化并形成统一的协议层；接口包括串口、GPIO、以太网、PROFBUS、MODBUS、WIFI、ZIGBEE。

6.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统，其特征在于：所述串联机器人的各个轴有一个单独的输出口与自校验硬件高精度编码器连接，采用轴校验功能，实现误差监控。

7.根据权利要求1所述的一种基于虚拟现实的串联机器人远程监控系统，其特征在于：在串联机器人上连接摄像头，或在串联机器人各轴的输出口插上高精度编码器，采用单目视觉反馈、云计算功能，实现对现场机器人进行现实本地远程诊断共享。