[发明专利]适用于腰部康复机器人的传动机构及控制方法

摘要

为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种适用于腰部康复机器人的传动机构及控制方法，所述适用于腰部康复机器人的传动机构、包括支架、气动人工肌肉、底板、卷绳机构、导向机构、绳索、顶梁、腰部运动组件和腿部运动组件。所述控制方法，能够在需要停车时，进行夹紧，防止突然停车时由于惯性而导致的乱绳。有益的技术效果：本发明能够对绳索缠绕机构上的绳索的状态进行监督，防止乱绳，并对绳索自动提供预紧力，避免了人工提供预紧力的麻烦，从而实现机构的智能化，提高了安全性、可靠性和经济价值。

主权项

适用于腰部康复机器人的传动机构，腰部康复机器人包括底板（3）、顶梁（7）、绳索（6）和腿部运动组件；其特征在于：本传动机构由卷绳机构（4）和导向机构（5）两部分组成；其中，在底板（3）上配有卷绳机构（4），在顶梁（7）上配有导向机构（5）；绳索（6）的一端与卷绳机构（4）相连接，绳索（6）的另一端穿过导向机构（5）后与腿部运动组件相连接；导向机构（5）能够旋转，通过导向机构（5）对绳索（6）的运动方向进行限定，防止绳索（6）在运动时发生偏移；卷绳机构（4）能在一个以上的维度方向移动，对绳索（6）的偏移进行补偿；卷绳机构（4）有夹绳的功能，能够夹紧或松开绳索（6）。