[发明专利]基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法有效
| 申请号： | 201711356570.4 | 申请日： | 2017-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN108214487B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 黄锋;郭丽娟;蒋圣超;郭金明;唐捷 | 申请（专利权）人： | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 南宁东智知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 45117 | 代理人： | 戴燕桃;巢雄辉 |
| 地址： | 530023 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法，方法适用于机器人，机器人包括机器人本体，与机器人本体活动连接的左机械臂、右机械臂、设置在左机械臂上的第一摄像机和右机械臂上的第二摄像机以及设置在机器人本体上的激光雷达传感器；包括以下步骤：a）识别目标物体；b）确定目标物体位置；c）确定机器人与目标物体的距离；d）控制机器人抓取目标物体。本发明综合利用激光测距的高精度特性和视觉信息的完整性，实现机器人对目标物体的精确定位和抓取，降低机器人机械臂抓取目标物体的失误率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 激光雷达 机器人 目标 定位 抓取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉和激光雷达的机器人目标定位和抓取方法，其特征在于，所述方法适用于机器人，所述机器人包括机器人本体，与所述机器人本体活动连接的左机械臂、右机械臂、设置在所述左机械臂上的第一摄像机和所述右机械臂上的第二摄像机以及设置在所述机器人本体上的激光雷达传感器；包括以下步骤：a）识别目标物体；b）确定目标物体位置；c）确定机器人与目标物体的距离；d）控制机器人抓取目标物体。
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