[发明专利]一种仿生手术器械及其控制方法在审
| 申请号： | 201711352868.8 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN109925060A | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 杨波;王林辉;肖亮;孙颖浩 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军第二军医大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B34/00 |
| 代理公司： | 上海华诚知识产权代理有限公司 31300 | 代理人： | 徐颖聪 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿生手术器械，包括：手持部；连接机构；器械杆，手持部通过连接机构与器械杆可转动或可挠动地连接，以连接机构的运动中心点为顶点作与手持部的中轴线共线或平行且沿第一方向的第一参考射线，以连接机构的运动中心点为顶点作与器械杆的中轴线共线或平行且沿第二方向的第二参考射线，第一参考射线与第二参考射线之间的夹角为＞0°且≤90°，其中，第一方向为手持部的连接端指向手持部的自由端的方向，第二方向为器械杆的近端指向器械杆的远端的方向。该仿生手术器械在实现“正向操作”的同时，提高了操作时灵活度，使其更加符合人体操作习惯。 | ||
| 搜索关键词： | 器械杆 连接机构 仿生手术器械 射线 参考 运动中心点 中轴线 共线 平行 指向 人体操作 地连接 夹角为 可转动 连接端 灵活度 近端 可挠 正向 自由 | ||
【主权项】：
1.一种仿生手术器械，其特征在于，包括：手持部；连接机构；器械杆，所述手持部通过所述连接机构与所述器械杆可转动或可挠动地连接，以所述连接机构的运动中心点为顶点作与所述手持部的中轴线共线或平行且沿第一方向的第一参考射线，以所述连接机构的运动中心点为顶点作与所述器械杆的中轴线共线或平行且沿第二方向的第二参考射线，所述第一参考射线与所述第二参考射线之间的夹角为＞0°且≤90°，其中，所述第一方向为所述手持部的连接端指向所述手持部的自由端的方向，所述第二方向为所述器械杆的近端指向所述器械杆的远端的方向。
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