[发明专利]一种用于散乱零件随机分拣的机器人单目引导方法和系统有效
| 申请号： | 201711330917.8 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN108109174B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 袁浩巍;李智;徐胤;于佳琳 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;B25J9/16;G01C21/20;B07C5/36;G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海容慧专利代理事务所(普通合伙) 31287 | 代理人： | 于晓菁 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于散乱零件随机分拣的机器人单目引导方法和系统。根据本发明的用于散乱零件随机分拣的机器人单目引导方法包括：用于确定相机、相机图片以及机器人机械臂末端之间的位置关系的自动标定处理；用于对目标零件的模板的闭轮廓特征进行提取和训练的自动训练处理；以及用于自动训练处理得到的提取模板对散乱零件的实时分拣引导的自动分拣处理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 散乱 零件 随机 分拣 机器人 引导 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于散乱零件随机分拣的机器人单目引导方法，采用了一种包括机器人、2D相机、抓取部件以及控制及处理装置的机器人单目引导系统，其中，抓取部件固定在机器人机械臂末端以组成工业机器人的末端执行机构，而且2D相机固定在机器人机械臂末端，其特征在于所述方法包括：用于确定相机、相机图片以及机器人机械臂末端之间的位置关系的自动标定处理；用于对目标零件的模板的闭轮廓特征进行提取和训练的自动训练处理；以及用于自动训练处理得到的提取模板对散乱零件的实时分拣引导的自动分拣处理。
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