[发明专利]一种用于AGV小车的短时精确定位的装置及方法在审
| 申请号： | 201711328091.1 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109916403A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 邵文军;刘秀峰;黄禹;刘超;李根;章小龙;王辉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 周磊;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于AGV小车的定位技术领域，并公开了一种用于AGV小车的精确定位装置及其短时精确定位方法，该装置包括安装在AGV小车车轮上的左前轮驱动计数装置、左侧转向驱动计数装置、右前轮驱动计数装置、右侧转向驱动计数装置和地磁方向传感器，该方法包括以下步骤：1)将时长T等分为n份；2)判断小车是进行直线运动还是转向运动，以获得相对位移坐标值(ΔPxi,ΔPyi)；3)将n次计算出的微分段坐标值累加。本发明通过对AGV小车上布置多个旋转编码器和一个地磁方向传感器，并将这些传感器的数据进行融合计算，最终计算出AGV小车在短时段内的精确位移信息。 | ||
| 搜索关键词： | 地磁方向传感器 驱动计数装置 计数装置 转向驱动 定位技术领域 精确定位方法 精确定位装置 定位的装置 旋转编码器 位移信息 相对位移 转向运动 右前轮 左前轮 累加 传感器 时长 分段 小车 车轮 融合 | ||
【主权项】：
1.一种能用于AGV小车的短时精确定位装置，其特征在于，包括安装在AGV小车车架上的左前轮驱动计数装置、左侧转向驱动计数装置、右前轮驱动计数装置、右侧转向驱动计数装置和地磁方向传感器，其中，所述左前轮驱动计数装置包括左前轮驱动电机和左前轮编码器，所述左前轮驱动电机与左前轮通过联轴器固定连接，所述左前轮编码器安装在所述左前轮驱动电机的电机轴上，以用于获得所述左前轮累积的转动角度；所述左侧转向驱动计数装置包括左侧转向电机、左侧转向器和左侧转向编码器，所述左侧转动电机与所述左侧转向器连接，以用于让左侧转向器带动AGV小车车架转向，所述左侧转向编码器安装在所述左侧转向器上，以用于获得所述左侧转向器转动的角度，进而获得左前轮转动的角度；所述右前轮驱动计数装置包括右前轮驱动电机和右前轮编码器，所述右前轮驱动电机与右前轮通过联轴器固定连接，所述右前轮编码器安装在所述右前轮驱动电机的电机轴上，以用于获得所述右前轮累积的转动角度；所述右侧转向驱动计数装置包括右侧转向电机、右侧转向器和右侧转向编码器，所述右侧转动电机与所述右侧转向器连接，以用于让右侧转向器带动AGV小车车架转向，所述右侧转向编码器安装在所述右侧转向器上，以用于获得所述右侧转向器转动的角度，进而获得右前轮转动的角度；所述的地磁方向传感器固定在AGV小车车架的几何中心处，以用于测量小车车身朝向。
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