[发明专利]一种控制机械臂运动的方法及装置有效
| 申请号： | 201711320833.6 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN109909998B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 马星辰 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;项京 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种控制机械臂运动的方法及装置，所述方法包括：控制设备控制机械臂按照预设运动方向移动预设距离，并获取摄像头在所述机械臂移动时所持续采集的目标对象的目标图像，以及采集每张目标图像时所述机械臂的位置信息，对目标图像进行特征提取，得到目标图像的图像特征，根据预设的图像特征与标签的对应关系，得到各个目标图像对应的标签，然后判断各个目标图像对应的标签中，是否存在满足预设条件的标签，如果存在，确定采集所存在的标签对应的目标图像时机械臂的目标位置信息，控制机械臂移动至目标位置信息对应的位置。由此，通过两次控制机械臂运动的方式，即可使机械臂移动至预设位置，减少了控制机械臂运动的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 机械 运动 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种控制机械臂运动的方法，其特征在于，应用于与所述机械臂通信连接的控制设备，所述控制设备还与摄像头通信连接，所述方法包括：控制所述机械臂按照预设运动方向移动预设距离，并获取所述摄像头在所述机械臂移动时所持续采集的目标对象的目标图像，以及采集每张目标图像时所述机械臂的位置信息；对所述目标图像进行特征提取，得到所述目标图像的图像特征，根据预设的图像特征与标签的对应关系，得到各个目标图像对应的标签，其中，所述标签用于标识所述机械臂与所述目标对象的相对位置关系；判断所述各个目标图像对应的标签中，是否存在满足预设条件的标签；如果存在满足预设条件的标签，确定采集所存在的标签对应的目标图像时所述机械臂的目标位置信息；控制所述机械臂移动至所述目标位置信息对应的位置。
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