[发明专利]基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除装置及方法，该装置包括力控机器人和打磨机构，所述力控机器人包括机器人本体、安装在所述机器人本体上的夹持部和力控部，所述夹持部用于夹持汽车铸锻件，所述力控部用于实时检测汽车铸锻件打磨加工过程中磨抛力并据此控制夹持部的进给速度，所述打磨机构用于对汽车铸锻件的飞边进行打磨。本发明易于实现汽车铸锻件非均匀飞边的自动化去除，飞边打磨效率高、去除精确，并能有效改善企业现有生产模式，将工人从恶劣的作业环境中解放出来。

主权项

1.一种基于机器人变速控制的汽车铸锻件飞边去除装置，其特征在于，包括力控机器人和打磨机构，所述力控机器人包括机器人本体、安装在所述机器人本体上的夹持部和力控部，所述夹持部用于夹持汽车铸锻件，所述力控部用于实时检测汽车铸锻件打磨加工过程中磨抛力并据此控制夹持部的进给速度以维持恒材料去除率，所述打磨机构用于对汽车铸锻件的飞边进行打磨；当打磨过程中力控部实时检测的磨抛力F_f满足F_r‑a≤F_f≤F_r+a时，则夹持部保持恒速运动，若F_f满足F_f >F_r+a，则夹持部降低进给速度直至F_r‑a≤F_f≤F_r+a，若F_f满足 F_f<F_r‑a，则夹持部增加进给速度直至F_r‑a≤F_f≤F_r+a，其中，F_r为参考力，F_r‑a为参考力下限，F_r+a为参考力上限。