[发明专利]一种双足机器人自动循迹的方法在审
| 申请号： | 201711306559.7 | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108181897A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 庄礼鸿;章建森 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032;G06T1/00;G06T7/13;G06T7/68;G06T7/73 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 张松亭 |
| 地址： | 362000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种双足机器人自动循迹的方法，包括：安装在所述双足机器人上的视觉传感器发送机器人足下的导航路径图像信息到处理器；处理器对接收到的导航路径图像信息进行处理，获得机器人当前姿态与导航路径的相对位置关系，并发送给控制器；相对位置关系包括角度偏差和位置偏差；控制器根据接收到的角度偏差和位置偏差控制机器人调整行走路径以实现自动循迹。本发明通过视觉传感器发送机器采集导航路径图像信息；对图像进行灰化、均值滤波、Canny边缘检测算法及提取路径边缘坐标获取路线信息，并且通过区间扫描提高了路径信息准确性；在路径识别中，对于交叉路径提出了斜率匹配法以选择最佳前进路径；因此，具有较好的实时性和抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 导航路径 双足机器人 图像信息 自动循迹 相对位置关系 视觉传感器 角度偏差 处理器 机器人 并发送给控制器 位置偏差控制 发送机器人 抗干扰能力 发送机器 交叉路径 均值滤波 路径边缘 路径识别 路径信息 路线信息 前进路径 位置偏差 行走路径 坐标获取 控制器 匹配法 实时性 灰化 扫描 采集 图像 | ||
【主权项】：
1.一种双足机器人自动循迹的方法，其特征在于，包括：安装在所述双足机器人上的视觉传感器发送机器人足下的导航路径图像信息到处理器；所述处理器对接收到的所述导航路径图像信息进行处理，获得机器人当前姿态与导航路径的相对位置关系，并发送给控制器；所述相对位置关系包括角度偏差和位置偏差；所述控制器根据接收到的角度偏差和位置偏差控制机器人调整行走路径以实现自动循迹。
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