[发明专利]机器人行进路线的确定方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201711293748.5 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108052102B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 栾成志;谭平;潘俊威;刘坤 | 申请（专利权）人： | 成都全景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 610000 四川省成都市中国(四川)自由贸*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人行进路线的确定方法、装置及机器人，方法包括：确定机器人的初始路线以及初始路线的第一端点和第二端点，从第一端点开始，依次将初始路线中至少两条连续且能够替换为一条可直达的直线段的折线段替换为一条可直达的直线段；将替换后的初始路线确定为第一路线，从第二端点开始，依次将第一路线中至少两条连续且能够替换为一条可直达的直线段的折线段替换为一条可直达的直线段，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。该方式依据两点之间直线最短，按照不同的两个方向对初始路线进行修正得到机器人行进路线，使得行进路线为初始路线的两个端点之间可直达并且最短的路线，使得机器人能够快速从第一端点移动至第二端点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 行进 路线 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人行进路线的确定方法，包括：确定机器人的初始路线以及所述初始路线的第一端点和第二端点，从所述第一端点开始，依次判断所述初始路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；若是，将所述初始路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的初始路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段；将替换后的初始路线确定为第一路线，从所述第二端点开始，依次判断所述第一路线中至少两条连续的折线段是否能够替换为一条可直达的直线段；若是，将所述第一路线中至少两条连续的折线段替换为一条可直达的直线段，直至替换后的第一路线中不包含能够替换为一条可直达的直线段的折线段，将替换后的第一路线确定为机器人行进路线。
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