[发明专利]一种双足行走机器人的控制系统

摘要

本发明公开的一种双足行走机器人的控制系统，结构上采用上、下位机分布式控制结构，包括上位机的决策主控制器和下位机的左腿各关节控制器、右腿各关节控制器，决策主控制器用来处理图像传感器采集的图像信息，以及左足足底传感器、左足足底传感器采集的机器人当前运动情况，并通过CAN总线的CAN总线控制器向下位机的左腿各关节控制器、右腿各关节控制器发送控制命令；左腿各关节控制器、右腿各关节控制器控制各关节电机执行运动指令，并接收电机编码器和关节角度传感器反馈的信息，根据反馈信息采用模糊自适应PID控制方法实现对电机的精确控制，使机器人能够实时根据地面情况，精确地进行行走。

主权项

1.一种双足行走机器人的控制系统，所述双足行走机器人的两腿部共有12个自由度，每条腿有6个自由度，包括用于前摆和侧摆的踝关节2个自由度，用于前摆的膝关节1个自由度，和用于前摆、侧摆和旋转髋关节3个自由度，并且每个自由度均对应1个关节电机；其特征在于：结构上采用上、下位机分布式控制结构，包括上位机的决策主控制器和下位机的左腿各关节控制器、右腿各关节控制器；所述决策主控制器用来处理图像传感器采集的图像信息，以及左足足底传感器、左足足底传感器采集的机器人当前运动情况，运算处理后得到机器人下一步应该采取的行动，并通过CAN总线的CAN总线控制器向下位机的左腿各关节控制器、右腿各关节控制器发送控制命令；所述左腿各关节控制器、右腿各关节控制器管理机器人的双腿各种运动功能，其功能包括步态存储、在线姿态调整、关节电机控制，以及除图像外的所有反馈。