[发明专利]一种双足行走机器人的控制系统

权利要求书

1.一种双足行走机器人的控制系统，所述双足行走机器人的两腿部共有12个自由度，每条腿有6个自由度，包括用于前摆和侧摆的踝关节2个自由度，用于前摆的膝关节1个自由度，和用于前摆、侧摆和旋转髋关节3个自由度，并且每个自由度均对应1个关节电机；其特征在于：结构上采用上、下位机分布式控制结构，包括上位机的决策主控制器和下位机的左腿各关节控制器、右腿各关节控制器；所述决策主控制器用来处理图像传感器采集的图像信息，以及左足足底传感器、左足足底传感器采集的机器人当前运动情况，运算处理后得到机器人下一步应该采取的行动，并通过CAN总线的CAN总线控制器向下位机的左腿各关节控制器、右腿各关节控制器发送控制命令；所述左腿各关节控制器、右腿各关节控制器管理机器人的双腿各种运动功能，其功能包括步态存储、在线姿态调整、关节电机控制，以及除图像外的所有反馈。

2.根据权利要求1所述一种双足行走机器人的控制系统，其特征在于：所述决策主控制器分别与CAN总线控制器、图像传感器电性连接，所述CAN总线控制器分别与左腿各关节控制器、左足反馈调理电路、右腿各关节控制器、右足反馈调理电路电性连接。

3.根据权利要求1所述一种双足行走机器人的控制系统，其特征在于：所述左腿各关节控制器分别与左腿各关节接口电路、左腿步态存储器电性连接，所述左腿各关节接口电路与左腿各关节驱动电路、左腿各关节电机、左腿各关节、左腿光电编码器、左腿各关节接口电路顺次电性连接，所述左腿各关节电机与左腿光电编码器电性连接，左腿各关节角度传感器与左腿反馈调理电路、左腿各关节顺次电性连接，左足足底传感器与左足反馈调理电路电性连接。

4.根据权利要求1所述一种双足行走机器人的控制系统，其特征在于：所述右腿各关节控制器分别与右腿各关节接口电路、右腿步态存储器电性连接，所述右腿各关节接口电路与右腿各关节驱动电路、右腿各关节电机、右腿各关节、右腿光电编码器、右腿各关节接口电路顺次电性连接，所述右腿各关节电机与右腿光电编码器电性连接，右腿各关节角度传感器与右腿反馈调理电路、右腿各关节顺次电性连接，右足足底传感器与右足反馈调理电路电性连接。