[发明专利]自动变道控制方法、装置和汽车有效
| 申请号： | 201711270266.8 | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN108032859B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 张鹏;刘瑞祥;何君舰;史敬威 | 申请（专利权）人： | 智车优行科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张清芳 |
| 地址： | 100142 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种自动变道控制方法、装置和包括该装置的汽车，该自动变道控制方法包括：确定目标车道，判断针对目标车道当前车辆是否具有安全变道空间；控制当前车辆向目标车道偏转，直到当前车辆的轴线相对于目标轨迹偏转目标角度；控制当前车辆以当前速度向目标车道行驶，直到当前车辆的重心与目标轨迹之间的距离小于第一阈值；控制当前车辆向原车道方向偏转，直到当前车辆的轴线与目标轨迹平行。本发明简单且易于实施，依靠现有设备即能够实现平稳、准确、安全的变道控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 控制 方法 装置 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种自动变道控制方法，其特征在于，包括：确定目标车道，判断针对目标车道当前车辆是否具有安全变道空间；控制当前车辆向所述目标车道偏转，直到当前车辆的轴线相对于所述目标轨迹偏转目标角度；控制当前车辆以当前速度向所述目标车道行驶，直到当前车辆的重心与所述目标轨迹之间的距离小于第一阈值；控制当前车辆向原车道方向偏转，直到当前车辆的轴线与所述目标轨迹平行。
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