[发明专利]一种新型的工业机器人抗冲击膝关节

摘要

本发明公开了一种新型的工业机器人抗冲击膝关节，属于工业机器人领域。它包括装设于股骨大腿末端的膝关节A端和装设于胫骨小腿末端的膝关节B端，膝关节B端可绕膝关节A端发生空间转动；膝关节A端包括股骨保护板、股骨分力板、股骨隔振垫、由左半球壳和右半球壳组成的球形壳体、股骨冲击柱、壳体弹性层A、壳体弹性层B和锁紧弹簧A；膝关节B端包括胫骨保护板、胫骨隔振垫、胫骨分力板、胫骨转动球、胫骨冲击柱和锁紧弹簧B；股骨大腿与腓骨小腿采用腓骨韧带连接；胫骨小腿与股骨大腿采用胫骨韧带连接。本发明是一种能够实现任意方向转动、抵抗巨大冲击、且可发生微小相对位移的柔性抗冲击膝关节。

主权项

一种新型的工业机器人抗冲击膝关节，包括装设于股骨大腿(2)末端的膝关节A端和装设于胫骨小腿(2)末端的膝关节B端，所述膝关节B端可绕所述膝关节A端发生空间转动，其特征在于：所述膝关节A端包括装设于所述股骨大腿(3)末端的股骨保护板(40)、股骨分力板(42)、连接所述股骨保护板(40)与所述股骨分力板(42)的股骨隔振垫(41)、由左半球壳(451)和右半球壳(452)组成的球形壳体、装设于所述股骨分力板(42)与所述球形壳体之间的股骨冲击柱(43)，装设于所述左半球壳(451)内部的一层高弹性非金属材料制作的壳体弹性层A(461)、装设于所述右半球壳(452)内部的一层高弹性非金属材料制作的壳体弹性层B(462)，两端能够锁紧所述股骨分力板(42)与所述球形壳体的锁紧弹簧A(44)；所述膝关节B端包括直接装设于所述胫骨小腿(1)和腓骨小腿(2)末端的胫骨保护板(50)、固定装设于所述胫骨保护板(50)上的胫骨隔振垫(51)、固定装设于所述胫骨隔振垫(51)上的胫骨分力板(52)、由球形头部与圆形薄板组成的胫骨转动球(55)、装设于所述胫骨转动球(55)与所述胫骨分力板(52)之间的胫骨冲击柱(53)，两端分别连接所述胫骨转动球(55)下端与所述胫骨分力板(52)的锁紧弹簧B(54)；所述股骨大腿(3)与所述腓骨小腿(2)采用腓骨韧带(6)连接；所述胫骨小腿(1)与所述股骨大腿(3)采用胫骨韧带(7)连接。