[发明专利]一种基于双目立体视觉的草地二次识别系统

摘要

本发明公开一种基于双目立体视觉的草地二次识别系统，包括可以自主移动的运动平台，以及安装在所述的运动平台前部的左摄像头和右摄像头，所述的左摄像头和右摄像头的光轴相互平行，所述的运动平台内部设置控制器，与所述的左摄像头和右摄像头连接，所述的控制器可同步获取所述的左摄像头和右摄像头所采集的图像，所述的控制器内部设置草地二次识别算法，确认所述的运动平台的前进方向是否为草地，所述的草地二次识别算法包括图像同步获取、提取视差图H(x,y)然后进行差分处理、二值化处理，进而计算像素占比α和分布占比，最后根据这个两个参数判断是否为草地或者是否局部为草地。

主权项

一种基于双目立体视觉的草地二次识别系统，包括可以自主移动的运动平台，以及安装在所述的运动平台前部的左摄像头和右摄像头，所述的左摄像头和右摄像头的光轴相互平行，其特征在于：所述的运动平台内部设置控制器，与所述的左摄像头和右摄像头连接，所述的控制器可同步获取所述的左摄像头和右摄像头所采集的图像，所述的控制器内部设置草地二次识别算法，确认所述的运动平台的前进方向是否为草地，所述的草地二次识别算法包括以下步骤：（1）所述的控制器同步获取所述的左摄像头和右摄像头采集的图像数据fL(x,y)和fR(x,y)，其中x=1~M，y=1~N，其中，M为x轴方向上的最大像素个数，N为y轴方向上的最大像素个数；（2）采用立体视觉算法，对图像数据fL(x,y)和fR(x,y)提取视差图H(x,y)；（3）沿y轴方向，对视差图H(x,y)进行差分处理，得到差分图Dy(x,y)；（4）根据差分值大小，对差分图Dy(x,y)进行二值化处理，得到二值图B(x,y);（5）统计二值图B(x,y)中数值为1的像素数量K，得到像素占比α=K/M×N；求取二值图B(x,y)中数值为1的像素的坐标最大最小值，计算分布范围S=(xMAX‑xMIN)×(yMAX‑yMIN)，得分布占比β=S/M×N；（6）如果像素占比α>Tp，同时分布占比β>Ts，其中Tp为像素占比阈值，Ts为分布占比阈值，则判断为草地；如果像素占比α<Tp，或者分布占比β<Ts，则判断为局部草地；如果像素占比α<Tp，同时分布占比β<Ts，则判断为非草地。