[发明专利]基于单双目视觉融合的障碍物检测预警系统在审
| 申请号： | 201711242891.1 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108205658A | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 马杰;杜红民;肖进胜;孔晓阳;王莹莹;王茹川;王磊 | 申请（专利权）人： | 中原智慧城市设计研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 郑州德勤知识产权代理有限公司 41128 | 代理人： | 黄红梅 |
| 地址： | 451162 河南省郑州市*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于单双目视觉算法融合的障碍物检测预警系统，包括如下步骤实现障碍物检测预警：步骤一、根据输入的左右原图，利用标定好的相机信息进行图像校正，获得行对齐的左右图像对；步骤二、采用基于移动端的半全局立体匹配算法处理左右图像对，通过算法优化，获取左图视差图；步骤三、对校正过后的左图进行单目视觉的障碍物检测，识别图像中的行人以及车辆；步骤四、根据步骤三中检测到的行人以及车辆，结合双目视觉的深度信息，确定障碍物的距离和方位，再根据设定的预警阈值判定是否为安全范围。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物检测 双目视觉 左右图像 预警系统 预警 单目视觉 立体匹配 深度信息 算法处理 算法融合 算法优化 图像校正 相机信息 阈值判定 视差图 行对齐 障碍物 标定 校正 图像 融合 检测 移动 全局 安全 | ||
【主权项】：
1.一种基于单双目视觉算法融合的障碍物检测预警系统，其特征在于，包括如下步骤实现障碍物检测预警：步骤一、根据输入的左右原图，利用标定好的相机信息进行图像校正，获得行对齐的左右图像对；步骤二、采用基于移动端的半全局立体匹配算法处理左右图像对，通过算法优化，获取左图视差图；步骤三、对校正过后的左图进行单目视觉的障碍物检测，识别图像中的行人以及车辆；步骤四、根据步骤三中检测到的行人以及车辆，结合双目视觉的深度信息，确定障碍物的距离和方位，再根据设定的预警阈值判定是否为安全范围。
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