[发明专利]一种车辆协作式编队行驶方法及系统有效
| 申请号： | 201711241245.3 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN107798861B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 周海鹰;朱政泽;张友兵;周奎;龚家元;王思山;毕栋;彭强;彭彬;兰建平;付勇智;王文燕 | 申请（专利权）人： | 湖北汽车工业学院 |
| 主分类号： | G08G1/00 | 分类号： | G08G1/00 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 442002 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于车辆网联式自动驾驶领域，公开了一种车辆协作式编队行驶方法及系统，通过捕获车辆感知信息和车辆的绝对位置信息，进行感知融合、路径规划、决策控制；并整合车辆道路环境信息，实现车辆的编队车辆汇聚、跟驰、退出、停车和协作式换道协同驾驶策略。本发明使用5G方式实现各模块的连接及模块间直接通信，同时加装视觉和毫米波雷达等低成本车载传感器，将感知融合、路径规划、决策控制集成到同一软件架构下，整合车辆道路环境信息，通过高精度控制器实现可靠的车辆编队行驶功能。系统符合网联式车辆编队行驶的发展趋势，高度模块化，易于功能拓展，去中心化的跟驰策略可以减少网络通信不确定性的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 协作 编队 行驶 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种车辆协作式编队行驶方法，其特征在于，所述车辆协作式编队行驶方法通过捕获车辆感知信息和车辆的绝对位置信息，进行感知融合、路径规划、决策控制；并整合车辆道路环境信息，实现车辆的编队车辆汇聚、跟驰、退出、停车和协作式换道协同驾驶策略。
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