[发明专利]一种动态环境下的基于流场的轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201711240203.8 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN107992039B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 宋梦譞;王南;王峻 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种动态环境下的基于流场的轨迹规划方法，包括以下步骤：根据车辆的起点、终点和环境中的障碍物，建立三维流场计算模型；以车身的前向速度为输入量，坐标和航向角为状态量，建立车辆运动学模型；采用车辆运动学模型作为滚动方程，求解流场的滚动时域优化问题，将流场速度向量分布作为轨迹规划的引导信息，得到规划轨迹。与现有技术相比，本发明通过设计滚动时域优化问题，将车辆模型和约束加入对流场的运用中，可以确保生成的轨迹满足车辆的各项约束指标。本专利对于任务不敏感，可以应用于多种任务的轨迹规划中，甚至可以应用于其他非完整系统中，具有较强的普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 基于 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种动态环境下的基于流场的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：根据车辆的起点、终点和环境中的障碍物，建立三维流场计算模型；以车身的前向速度为输入量，坐标和航向角为状态量，建立车辆运动学模型；采用车辆运动学模型作为滚动方程，求解流场的滚动时域优化问题，将流场速度向量分布作为轨迹规划的引导信息，得到规划轨迹，其中，优化量为车身的前向速度和横摆角速度，优化目标包括车辆运动和流场运动达到一致，约束条件包括车辆的横摆角速度值约束和加速度值约束。
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